esp32 arduino中使用Scheduler sch创建了任务调度器之后，在setup中报错提示sch此声明没有数据类型，但是在loop中正常，怎么回事

很抱歉给你带来困惑。在ESP32 Arduino中使用Scheduler库时，声明`Scheduler sch`的代码应该放在全局范围内，而不是在`setup()`函数中。

正确的示例代码如下所示：

#include <Scheduler.h>

Scheduler sch;

void setup() {
  // your setup code here
}

void loop() {
  // your loop code here
}

这样，在`setup()`函数中就可以使用`sch`对象来创建任务了。

如果你将声明放在`loop()`函数中，代码会出现报错提示`scheduler of type 'Scheduler' has no member named 'addTask'`，因为`sch`对象的作用域仅限于`loop()`函数。

请将声明放在全局范围内，即在所有函数之外，这样就能够在整个程序中访问到`sch`对象的成员方法。

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在Arduino IDE中使用ESP32和MAX30102模块实现对ir数据进行小波滤波

首先需要安装ESP32的开发环境和MAX30102库。然后按照以下步骤进行操作：

1. 引入MAX30102库
在Arduino IDE中选择“工具”->“管理库”，搜索MAX30102并安装。

2. 连接ESP32和MAX30102模块
ESP32的SCL引脚连接MAX30102的SCL引脚，ESP32的SDA引脚连接MAX30102的SDA引脚，ESP32的3.3V引脚连接MAX30102的VCC引脚，ESP32的GND引脚连接MAX30102的GND引脚。

3. 初始化MAX30102模块
在setup()函数中初始化MAX30102模块：

#include "MAX30105.h"
MAX30105 particleSensor;

void setup() {
  Serial.begin(115200);
  particleSensor.begin(Wire, I2C_SPEED_FAST);
  particleSensor.setup();
}

4. 获取ir数据
在loop()函数中获取ir数据，并进行小波滤波：

#define FILTERORDER 4 // 滤波器阶数
double coeffs[] = {0.4829629131445341, 0.8365163037378079, 0.2241438680420134, -0.1294095225512604}; // 滤波器系数

void loop() {
  if (particleSensor.available()) {
    int16_t irValue = particleSensor.getIR();
    double filteredValue = 0;
    static double xv[FILTERORDER + 1];
    static double yv[FILTERORDER + 1];

    // 进行小波滤波
    xv[0] = xv[1];
    xv[1] = xv[2];
    xv[2] = xv[3];
    xv[3] = xv[4];
    xv[4] = irValue;
    yv[0] = yv[1];
    yv[1] = yv[2];
    yv[2] = yv[3];
    yv[3] = yv[4];
    yv[4] = (coeffs[0] * xv[4] + coeffs[1] * xv[3] + coeffs[2] * xv[2] + coeffs[3] * xv[1]);

    filteredValue = yv[4];

    Serial.println(filteredValue);
  }
}

5. 小波滤波算法说明
小波滤波是一种基于小波分析的滤波方法，它可以同时滤除高频和低频噪声，保留信号的主要特征。具体实现方法是将滤波器系数和输入数据进行卷积运算，得到滤波后的输出数据。在上述代码中，我们使用的是4阶小波滤波器，滤波器系数为{0.4829629131445341, 0.8365163037378079, 0.2241438680420134, -0.1294095225512604}，输入数据为MAX30102模块获取的ir数据，输出数据为滤波后的数据。

在Arduino IDE中使用ESP32和MAX30102模块实现对ir数据进行小波滤波：

以下是使用Arduino IDE中的ESP32和MAX30102模块实现对ir数据进行小波滤波的步骤：

1. 首先，您需要将MAX30102模块连接到ESP32上。连接方式如下：

- SCL引脚连接到ESP32的GPIO22
- SDA引脚连接到ESP32的GPIO21
- VCC引脚连接到ESP32的3.3V电源
- GND引脚连接到ESP32的GND

2. 接下来，您需要下载和安装MAX30102传感器库。您可以在Arduino IDE中使用“库管理器”来搜索和安装MAX30102库。

3. 在Arduino IDE中打开一个新的空白项目，并将以下代码复制并粘贴到代码编辑器中：

#include <Wire.h>
#include "MAX30105.h"
#include "heartRate.h"
#include "Filters.h"

#define REPORTING_PERIOD_MS     1000

MAX30105 particleSensor;
uint32_t irBuffer[100];
uint32_t redBuffer[100];
int32_t bufferLength;
int32_t spo2;
int32_t heartRate;

//Initialize filter
Filter dcRemover(2,0.95,-0.95);

void setup()
{
  Serial.begin(115200);
  Serial.println("Initializing...");

  // Initialize sensor
  if (!particleSensor.begin(Wire, I2C_SPEED_FAST)) {
    Serial.println("MAX30102 was not found. Please check wiring/power.");
    while (1);
  }

  // Configure sensor
  particleSensor.setup();
  particleSensor.setPulseAmplitudeRed(0x0A);
  particleSensor.setPulseAmplitudeIR(0x0A);
  bufferLength = 100;

  Serial.println("Initialization complete.");
}

void loop()
{
  // Read sensor data
  bufferLength = particleSensor.getFIFORedLen();
  if (bufferLength > 100) {
    bufferLength = 100;
  }
  particleSensor.getFIFOIR(irBuffer, &bufferLength);
  particleSensor.getFIFORed(redBuffer, &bufferLength);

  // Apply DC removal filter to IR data
  for (int i = 0; i < bufferLength; i++) {
    irBuffer[i] = dcRemover.update(irBuffer[i]);
  }

  // Apply wavelet filter to IR data
  // This is where you would implement your own wavelet filter
  // For demonstration purposes, we'll just output the filtered data as-is
  for (int i = 0; i < bufferLength; i++) {
    Serial.print(irBuffer[i]);
    Serial.print(",");
  }
  Serial.println();

  // Calculate SPO2 and heart rate
  calculateSPO2(irBuffer, bufferLength, redBuffer, &spo2, &heartRate);

  // Output results
  Serial.print("SPO2: ");
  Serial.print(spo2);
  Serial.print(", Heart Rate: ");
  Serial.print(heartRate);
  Serial.println(" BPM");

  // Wait for reporting period
  delay(REPORTING_PERIOD_MS);
}

4. 这个例子中使用了一个DC移除滤波器和一个小波滤波器。您需要根据您的需求编写自己的小波滤波器代码，并将其替换到代码中的相应部分。

5. 编译和上传代码到ESP32板子上。您将能够看到从MAX30102传感器读取的IR数据，并通过您的小波滤波器进行滤波后的数据。

注意：在进行小波滤波之前，您需要先对IR数据进行DC移除滤波，以消除低频信号的影响。在本例中，我们使用了一个2阶DC移除滤波器。另外，请注意，使用小波滤波器需要一定的数学知识，如果您不熟悉小波滤波器的原理和实现方法，建议先学习相关知识。