机体坐标系转关节坐标系

机体坐标系到关节坐标系的转换是通过一系列坐标变换实现的。首先，我们需要了解相机成像原理中的世界坐标系、相机坐标系、图像坐标系和像素坐标系之间的转换关系。

首先，我们将机体坐标系转换到相机坐标系。这个转换可以通过平移和旋转实现。通过将机体坐标系的原点和相机坐标系的原点对齐，并根据旋转关节的角度，对机体坐标系进行旋转变换，就可以得到相机坐标系。

接下来，我们需要将相机坐标系转换到图像坐标系。图像坐标系的原点通常是成像平面的中点，也称为principal point。而相机坐标系中的点在图像坐标系中的坐标可以通过投影变换得到。投影变换是根据相机的内参矩阵和相机的焦距，将相机坐标系中的点映射到图像坐标系中。

最后，我们需要将图像坐标系转换到关节坐标系。这个转换是根据像素坐标系和图像坐标系的转换关系实现的。像素坐标系中的点通常是用行号和列号来表示的，而图像坐标系中的点是用物理单位（例如毫米）表示的。通过像素坐标系和图像坐标系之间的转换关系，可以将图像坐标系中的点转换为关节坐标系中的点。

综上所述，机体坐标系到关节坐标系的转换涉及到相机坐标系、图像坐标系和像素坐标系之间的一系列转换。通过这些转换，我们可以将机体坐标系中的点转换为关节坐标系中的点。<span class="em">1</span><span class="em">2</span><span class="em">3</span>
#### 引用[.reference_title]
- *1* *3* [世界坐标系,相机坐标系和图像坐标系的转换(Python)](https://blog.csdn.net/guyuealian/article/details/104184551)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v93^chatsearchT3_1"}}] [.reference_item style="max-width: 50%"]
- *2* [机器人学：物体转动角度变化率与其世界坐标系下角速度的关系推导](https://blog.csdn.net/diaodaa/article/details/104779305)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v93^chatsearchT3_1"}}] [.reference_item style="max-width: 50%"]
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