机体坐标系转东北天坐标系代码
时间: 2023-10-02 10:03:38 浏览: 117
机体坐标系(Body-fixed coordinate system)和东北天坐标系(North-East-Down coordinate system)都是用来描述物体在空间中的位置和姿态的数学坐标系。将机体坐标系转换为东北天坐标系需要考虑物体在空间中的位置和姿态,因此需要使用旋转矩阵进行坐标系转换。
以下是将机体坐标系转换为东北天坐标系的Python代码:
```python
import numpy as np
def body2ned(R_body, v_body):
"""
将机体坐标系转换为东北天坐标系
Parameters
----------
R_body : ndarray, shape (3, 3)
机体坐标系到地理坐标系的旋转矩阵
v_body : ndarray, shape (3,)
物体在机体坐标系下的速度
Returns
-------
v_ned : ndarray, shape (3,)
物体在东北天坐标系下的速度
"""
R_ned = np.array([[0, 1, 0], [1, 0, 0], [0, 0, -1]]) # 机体坐标系到东北天坐标系的旋转矩阵
v_ned = R_ned @ R_body @ v_body # 速度坐标系转换
return v_ned
```
其中,`R_body`是机体坐标系到地理坐标系的旋转矩阵,`v_body`是物体在机体坐标系下的速度。函数返回物体在东北天坐标系下的速度`v_ned`。需要注意的是,`R_body`和`v_body`的值需要根据具体的应用场景确定。