像素坐标系转相机坐标系

将像素坐标系转换为相机坐标系需要知道相机的内参矩阵和外参矩阵。其中，内参矩阵包含相机的焦距、像素尺寸等信息，外参矩阵则包含相机的位置和姿态信息。以下是一个简单的方法：

1. 根据相机的内参矩阵将像素坐标系中的点转换为归一化坐标系中的点。在这个过程中，需要将像素坐标系中的点的坐标值除以图像的宽度和高度，分别得到 x 和 y 的归一化坐标值。

2. 将归一化坐标系中的点转换为相机坐标系中的点。这个过程中，需要将归一化坐标系中的点的坐标值乘以深度 Z，然后乘以相机的内参矩阵的逆矩阵，最终得到相机坐标系中的点。

需要注意的是，对于相机坐标系和世界坐标系的转换，则需要知道相机的外参矩阵，可以使用矩阵乘法将相机坐标系中的点转换为世界坐标系中的点。