像素与世界坐标系转换

像素与世界坐标系之间的转换涉及到两个步骤：从像素坐标系到相机坐标系的转换，以及从相机坐标系到世界坐标系的转换。

首先，从像素坐标系到相机坐标系的转换可以通过内参变换实现。内参矩阵包含了相机的焦距、主点位置和像素的缩放因子。通过将像素坐标转换为非齐次相机坐标，然后再转换为齐次坐标，可以得到相机坐标系下的坐标。

接下来，从相机坐标系到世界坐标系的转换可以通过外参变换实现。外参矩阵包含了相机的位置和姿态信息。将相机坐标系下的坐标转换为齐次坐标后，再与外参矩阵相乘，即可得到世界坐标系下的坐标。

需要注意的是，这两个变换之间的矩阵大小不同，需要分开计算。从像素坐标系到相机坐标系获得的相机坐标为非齐次坐标，需要转换为齐次坐标后再进行下一步变换。而在进行从相机坐标系到世界坐标系的转换时，需要将外参矩阵转换为齐次坐标后再进行计算。

综上所述，像素与世界坐标系的转换可以通过内参变换和外参变换实现。\[1\] \[2\] \[3\]
#### 引用[.reference_title]
- *1* [像素坐标到世界坐标的转换](https://blog.csdn.net/weixin_42990464/article/details/128108533)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^koosearch_v1,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item]
- *2* *3* [无人机——像素坐标系转世界坐标系（NED）](https://blog.csdn.net/qq_45088942/article/details/127030079)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^koosearch_v1,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item]
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