世界坐标系、相机坐标系、图像坐标系、像素坐标系之间的转换 用c++代码实现

以下是一个简单的C++代码示例，用于将三维点从世界坐标系转换为相机坐标系，然后将其投影到图像平面上，最终得到像素坐标系中的坐标：

#include <iostream>
#include <opencv2/opencv.hpp>

using namespace cv;
using namespace std;

int main() {
    // 定义相机内参矩阵
    Mat K = (Mat_<double>(3, 3) << 1000, 0, 320, 0, 1000, 240, 0, 0, 1);
    // 定义相机外参矩阵
    Mat R = (Mat_<double>(3, 3) << 1, 0, 0, 0, 1, 0, 0, 0, 1);
    Mat t = (Mat_<double>(3, 1) << 0, 0, 0);

    // 定义三维点在世界坐标系中的坐标
    Mat point3d = (Mat_<double>(3, 1) << 1, 2, 3);

    // 将三维点从世界坐标系转换为相机坐标系
    Mat point3d_cam = R * point3d + t;

    // 将相机坐标系中的点投影到图像平面上
    Mat point2d = K * point3d_cam;

    // 将坐标归一化为像素坐标系
    double x = point2d.at<double>(0) / point2d.at<double>(2);
    double y = point2d.at<double>(1) / point2d.at<double>(2);

    // 输出像素坐标系中的坐标
    cout << "Pixel coordinates: (" << x << ", " << y << ")" << endl;

    return 0;
}

需要注意的是，以上代码中的相机内参矩阵和外参矩阵需要根据实际情况进行设置。