世界坐标系和相机坐标系之间的转换

世界坐标系和相机坐标系之间的转换可以通过相机的外参和内参来实现。相机的外参包括相机在世界坐标系中的位置和朝向，可以用旋转矩阵和平移向量表示。相机的内参包括相机的焦距、像素大小和光心位置等参数，可以用内参矩阵表示。

假设一个点在世界坐标系中的坐标为Pw，将其转换到相机坐标系中的坐标Pc，可以按照以下步骤进行：

1. 将Pw用外参矩阵R和t变换到相机坐标系中，即Pc = R*Pw + t。

2. 将Pc进行透视投影，得到在相机坐标系中的归一化坐标Pn，即Pn = K*Pc，其中K是内参矩阵。

3. 将归一化坐标Pn转换成像素坐标，即将其x和y分量分别除以Pn的z分量，并乘以像素大小，再加上光心的坐标，即Px = (Pn.x/Pn.z)*fx + cx，Py = (Pn.y/Pn.z)*fy + cy，其中fx和fy是焦距，cx和cy是光心坐标。

这样，就完成了从世界坐标系到相机坐标系的转换。