相机坐标系 世界坐标系

相机坐标系和世界坐标系是计算机视觉中常用的两个坐标系。

相机坐标系是以摄像机为原点建立的坐标系，其坐标轴的方向和图像的方向有关系。在相机坐标系中，图像平面垂直于光轴，而相机的方向是沿着光轴的。

世界坐标系是以场景中某个参考点为原点建立的坐标系。在世界坐标系中，坐标轴的方向是固定的，不会随着摄像机的移动而改变。

在计算机视觉中，通常需要将相机坐标系中的点转换到世界坐标系中，或者将世界坐标系中的点转换到相机坐标系中。这种转换需要知道摄像机的内外参数，并且需要进行矩阵运算来实现。