相机的世界坐标系转相机坐标系

相机的世界坐标系转换到相机坐标系需要知道相机的内参矩阵和外参矩阵。具体步骤如下：

1. 根据相机的内参矩阵，将世界坐标系下的点投影到归一化平面上。

2. 根据相机的外参矩阵，将归一化平面上的点转换到相机坐标系下。

具体的计算公式如下：

假设世界坐标系下的点为 Pw = [Xw, Yw, Zw, 1]，相机内参矩阵为 K，相机外参矩阵为 [R | t]，其中 R 为旋转矩阵，t 为平移向量，则该点在相机坐标系下的坐标 Pc = [Xc, Yc, Zc, 1] 可以通过以下步骤计算得到：

1. 将 Pw 投影到归一化平面上，得到 Pc' = K * Pw。

2. 将归一化平面上的点 Pc' 转换到相机坐标系下，得到 Pc = [Xc, Yc, Zc, 1]，其中 Xc = Pc'(1)/Pc'(3)，Yc = Pc'(2)/Pc'(3)，Zc = 1/Pc'(3)。

需要注意的是，相机的内参矩阵和外参矩阵需要通过相机的标定来获取，通常使用棋盘格等校准物体对相机进行标定。