世界坐标系、相机坐标系和图像坐标系

世界坐标系、相机坐标系和图像坐标系是计算机视觉中非常重要的概念。

1. 世界坐标系：是一个三维坐标系，用于描述物体在三维空间中的位置和姿态，通常以一个固定的参考点为原点。在计算机视觉中，世界坐标系常用于描述物体在三维空间中的位置和姿态。

2. 相机坐标系：是一个三维坐标系，用于描述相机在三维空间中的位置和姿态。相机坐标系通常以相机光心（即相机的光学中心）为原点，以相机成像平面的法向量为z轴方向。在计算机视觉中，相机坐标系常用于描述相机的内部参数和外部参数。

3. 图像坐标系：是一个二维坐标系，用于描述图像中像素的位置。图像坐标系通常以图像左上角为原点，x轴向右延伸，y轴向下延伸。在计算机视觉中，图像坐标系常用于描述图像中的特征点或目标物体的位置。

相关问题

车辆坐标系 世界坐标系 相机坐标系

车辆坐标系、世界坐标系和相机坐标系是在计算机视觉和机器人领域常用的术语。

1. 车辆坐标系（Vehicle Coordinate System）是用于描述车辆自身位置和方向的坐标系。通常，车辆坐标系以车辆的质心或参考点为原点，车辆的朝向为x轴正方向，侧向为y轴正方向，垂直地面为z轴正方向。车辆坐标系可以用来表示车辆的位置、速度、加速度等信息。

2. 世界坐标系（World Coordinate System）是一个固定的全局坐标系，用于描述场景中所有物体的位置和方向。世界坐标系一般选择一个参考点作为原点，并确定一个固定的坐标轴方向。相对于世界坐标系，其他对象的位置和方向可以通过变换矩阵来描述。

3. 相机坐标系（Camera Coordinate System）是相机内部的一个坐标系，用于描述相机内部成像的过程。相机坐标系以相机光心（光学中心）为原点，相机的视线方向为-z轴正方向，相机的水平方向为x轴正方向，垂直于视线和水平方向的方向为y轴正方向。相机坐标系可以用来表示相机的内参矩阵（相机标定参数）和外参矩阵（相机在世界坐标系中的位置和姿态）等信息。

这些坐标系的相互转换是计算机视觉和机器人领域中很重要的任务，用于从相机图像中识别和定位物体，或控制车辆的运动。

为什么图像坐标系位于世界坐标系和相机坐标系中间

图像坐标系位于世界坐标系和相机坐标系中间，是因为图像坐标系是相机坐标系通过投影变换得到的，而相机坐标系又是世界坐标系通过相机的旋转和平移变换得到的。因此，图像坐标系既包含了相机坐标系的信息，也包含了世界坐标系的信息。