相机坐标系 世界坐标系

相机坐标系和世界坐标系是计算机视觉中常用的两个坐标系。

相机坐标系是以摄像机为原点建立的坐标系，其坐标轴的方向和图像的方向有关系。在相机坐标系中，图像平面垂直于光轴，而相机的方向是沿着光轴的。

世界坐标系是以场景中某个参考点为原点建立的坐标系。在世界坐标系中，坐标轴的方向是固定的，不会随着摄像机的移动而改变。

在计算机视觉中，通常需要将相机坐标系中的点转换到世界坐标系中，或者将世界坐标系中的点转换到相机坐标系中。这种转换需要知道摄像机的内外参数，并且需要进行矩阵运算来实现。

相关问题

外参矩阵相机坐标系世界坐标系

外参矩阵用于描述相机坐标系与世界坐标系之间的关系。在相机坐标系下，一个点的坐标可以表示为齐次坐标 (x_c, y_c, z_c, 1)^T。而在世界坐标系下，该点的坐标可以表示为齐次坐标 (x_w, y_w, z_w, 1)^T。外参矩阵包括平移向量 t 和旋转矩阵 R，可以用来将相机坐标系下的点坐标转换为世界坐标系下的点坐标。具体的转换关系可以通过外参矩阵与相机坐标系下的点坐标相乘得到。\[2\]
#### 引用[.reference_title]
- *1* *2* [【图像处理】像素坐标系、像平面坐标系、相机坐标系、世界坐标系、内参矩阵、外参矩阵](https://blog.csdn.net/Zhang_Chen_/article/details/103724048)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^insert_down28v1,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item]
- *3* [[计算机视觉] 相机成像模型之四个坐标系](https://blog.csdn.net/wangmj_hdu/article/details/121252123)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^insert_down28v1,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item]
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车辆坐标系 世界坐标系 相机坐标系

车辆坐标系、世界坐标系和相机坐标系是在计算机视觉和机器人领域常用的术语。

1. 车辆坐标系（Vehicle Coordinate System）是用于描述车辆自身位置和方向的坐标系。通常，车辆坐标系以车辆的质心或参考点为原点，车辆的朝向为x轴正方向，侧向为y轴正方向，垂直地面为z轴正方向。车辆坐标系可以用来表示车辆的位置、速度、加速度等信息。

2. 世界坐标系（World Coordinate System）是一个固定的全局坐标系，用于描述场景中所有物体的位置和方向。世界坐标系一般选择一个参考点作为原点，并确定一个固定的坐标轴方向。相对于世界坐标系，其他对象的位置和方向可以通过变换矩阵来描述。

3. 相机坐标系（Camera Coordinate System）是相机内部的一个坐标系，用于描述相机内部成像的过程。相机坐标系以相机光心（光学中心）为原点，相机的视线方向为-z轴正方向，相机的水平方向为x轴正方向，垂直于视线和水平方向的方向为y轴正方向。相机坐标系可以用来表示相机的内参矩阵（相机标定参数）和外参矩阵（相机在世界坐标系中的位置和姿态）等信息。

这些坐标系的相互转换是计算机视觉和机器人领域中很重要的任务，用于从相机图像中识别和定位物体，或控制车辆的运动。