python robotics toolbox DHRobot 参数

Python Robotics Toolbox (pyrobotics)是一款用Python编写的开源机器人学工具箱，用于机器人运动学、动力学和控制等方面的计算。其中DHRobot类是pyrobotics中的一个重要类，用于实现基于D-H（Denavit-Hartenberg）参数的机械臂运动学计算。

D-H参数是一种常用的表示机械臂运动学的方法，它将机械臂的各个连杆都看作旋转和平移两种运动，每个连杆都可以用四个参数来表示：连杆长度、连杆的旋转角度、连杆的转动轴与前一连杆的转动轴的夹角、连杆的平移距离。

DHRobot类可以通过传入机械臂各个连杆的D-H参数来构建机械臂的运动学模型，并提供了一系列方法用于实现正逆运动学计算、末端执行器位置与姿态控制等功能。

如果您想了解更多关于pyrobotics中DHRobot类的详细信息，可以参考官方文档。