小车正运动学和逆运动学
时间: 2024-01-18 19:03:31 浏览: 41
小车的正运动学模型(forward kinematic model)是指通过四个轮子的速度计算出底盘的运动状态。具体而言,通过正运动学模型,我们可以得到一系列公式,根据四个轮子的速度来计算小车的位置、姿态和速度等信息。这种模型可以帮助我们理解和描述小车的运动特性。
而逆运动学模型(inverse kinematic model)是指根据底盘的运动状态解算出四个轮子的速度。逆运动学模型可以用来控制小车的运动,通过给定底盘的运动状态,例如位置、姿态和速度等,我们可以通过逆运动学模型计算出每个轮子的速度,从而实现期望的移动。逆运动学模型在路径规划和运动控制中起到重要的作用,可以使小车按照预定的轨迹进行移动。
总结起来,正运动学模型用来计算小车的运动状态,逆运动学模型则用来计算小车轮子的速度。这两种模型在小车运动控制中扮演着重要的角色,可以帮助我们实现对小车运动的控制和规划。<span class="em">1</span><span class="em">2</span><span class="em">3</span>
#### 引用[.reference_title]
- *1* *2* *3* [【UGV】从单个麦轮受力到麦轮小车运动学分析](https://blog.csdn.net/weixin_36815313/article/details/121744915)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v93^chatsearchT3_2"}}] [.reference_item style="max-width: 100%"]
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