fast_lio如何调整配置以显示里程计数据？

在fast_lio中，要显示里程计数据，首先需要定位到项目的`params.yaml`配置文件。这个文件通常位于fast_lio的根目录下，或者是启动时指定的参数目录内。里程计相关的配置通常在`sensor`部分，特别是`imu`或`lidar_odometry`节点下的参数。

以下是基本步骤：

1. 打开`params.yaml`文件，找到与里程计相关的配置块，例如：

   sensor:
     lidar_odometry:
       # 这里可能会有imu相关参数
       odometry_method: ekf
       use_imu: true

2. 如果你想启用里程计输出，确保`use_imu`设置为`true`。对于ekf（Extended Kalman Filter）方法，你还需要设置其他与imu相关的信息，比如频率、更新率等。

3. 检查`odom_topic`和`imu_topic`（或者其他相关的传感器主题），确认它们指向正确的主题，这样fast_lio才能正确订阅和解析数据。

4. 可能的话，也可以设置一些额外的参数来控制输出细节，如输出频率或数据类型。

5. 保存配置文件并重启fast_lio，它应开始接收并输出里程计数据了。

如果配置更改后仍然看不到里程计数据，确保已经通过ROS（Robot Operating System）发布了imu数据，并且终端或Rviz等工具能够正确解析这些话题。