<arg name="rviz" default="true" /> <arg name="use_sim_time" value="true"/> <arg name="map" default="$(find fast_lio)/PCD/scans.pcd" />

Rviz是一个开源的3D可视化工具，主要用于机器人、自动驾驶和无人机系统中的环境感知、路径规划和状态监控。在这个特定的命令行参数中：

- `<arg name="rviz"`: 这是在使用Rviz时指定的参数，可能是一个启动Rviz的脚本或命令行选项，表示将要启动Rviz程序。
- `default="true"`: 这表明`rviz`可能是默认启用的，除非有其他配置，否则它会自动加载。

- `<arg name="use_sim_time" value="true">`: 这个参数可能控制是否使用仿真时间（simulated time）而不是实际系统的时间。如果是`true`，则在仿真环境中，Rviz会同步显示模拟进度。

- `<arg name="map" default="$(find fast_lio)/PCD/scans.pcd">`: 这是用于加载地图数据的参数，这里的`map`通常指代一个点云文件（PCD格式）。`$(find fast_lio)`是一个通配符表达式，用来查找名为`fast_lio`的包（通常是包含地图数据的包），`scans.pcd`是具体地图数据文件的名称。