<arg name="sdf" default="plane"/>

这是一个在ROS的launch文件中定义参数的语法。其中，`<arg>`标签表示定义一个参数，`name`属性表示参数的名称，`default`属性表示参数的默认值。

在这个例子中，定义了一个名为`sdf`的参数，其默认值为`plane`。在实际使用时，可以通过在`<include>`标签中传入参数值来覆盖默认值，例如：

<include file="$(find my_package)/launch/my_launch_file.launch">
  <arg name="sdf" value="quadrotor" />
</include>

这里传入了一个名为`sdf`的参数，值为`quadrotor`，覆盖了默认值`plane`。在被引用的launch文件中，可以使用`${sdf}`来获取该参数的值。

相关问题

<arg name="project" default="lio_sam"/>

根据提供的引用内容，我们可以得出以下结论：
1. 引用中提到了一个节点/ekf_gps，它将/imu_correct和/odometry/gps作为输入，并将其转换为/odometry/navsat进行发布。
2. 引用中提到了一个frame_id为navsat_link的节点，我们应该将frame_id设置为navsat_link。
3. navsat节点读取/gps/fix，并将其转换为frame_id为odom的/odometry/gps。
4. ekf_gps节点输出的/odometry/navsat的frame_id也为odom。

根据以上信息，我们可以推测navsat节点自动进行了GPS坐标转换，将原始的wgs84格式转换为odom格式。为了确认这一推测，我们可以搜索相关资料。

<arg name="rviz" default="true" /> <arg name="use_sim_time" value="true"/> <arg name="map" default="$(find fast_lio)/PCD/scans.pcd" />

Rviz是一个开源的3D可视化工具，主要用于机器人、自动驾驶和无人机系统中的环境感知、路径规划和状态监控。在这个特定的命令行参数中：

- `<arg name="rviz"`: 这是在使用Rviz时指定的参数，可能是一个启动Rviz的脚本或命令行选项，表示将要启动Rviz程序。
- `default="true"`: 这表明`rviz`可能是默认启用的，除非有其他配置，否则它会自动加载。

- `<arg name="use_sim_time" value="true">`: 这个参数可能控制是否使用仿真时间（simulated time）而不是实际系统的时间。如果是`true`，则在仿真环境中，Rviz会同步显示模拟进度。

- `<arg name="map" default="$(find fast_lio)/PCD/scans.pcd">`: 这是用于加载地图数据的参数，这里的`map`通常指代一个点云文件（PCD格式）。`$(find fast_lio)`是一个通配符表达式，用来查找名为`fast_lio`的包（通常是包含地图数据的包），`scans.pcd`是具体地图数据文件的名称。