<arg name="odom_frame" default="base_link"/>表示什么意思
时间: 2023-12-05 17:13:42 浏览: 34
这是一个ROS中的参数,用于指定机器人运动学中的里程计(odometry)坐标系的名称。默认情况下它被设置为"base_link",表示机器人的底座参考坐标系。在ROS中,机器人通常有多个参考坐标系,例如底座坐标系、相机坐标系等,因此通过设置这个参数,可以告诉ROS在哪个坐标系下获取机器人的里程计数据。
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分析这段代码的作用,逐句注释:<launch> <!-- set to value="gdbserver localhost:10000" for remote debugging --> <arg name="launch_prefix" default="" /> <!-- configure camera input --> <arg name="camera_name" default="mynteye" /> <arg name="image_topic" default="image_rect" /> <arg name="queue_size" default="1" /> <arg name="svo_file" default="" /> <!-- <arg name="svo_file" default="path/to/svo/file.svo"> --> <arg name="stream" default="" /> <!-- <arg name="stream" default="<ip_address>:<port>"> --> <!-- 相机名称 --> <arg name="camera_model" default="mynteye" /> <!-- 已经启动了所有的mynteye节点 --> <include file="$(find mynteye_wrapper_d)/launch/mynteye.launch"/> <!-- <node pkg="apriltag_ros" type="undersort_image_node" output="screen"> --> <node name="rviz" pkg="rviz" type="rviz" args="-d $(find mynteye_wrapper_d)/rviz/mynteye_withTags.rviz" output="screen"/> <!-- apriltag_ros continuous detection node --> <node pkg="apriltag_ros" type="apriltag_ros_continuous_node" name="apriltag_ros_continuous_node" clear_params="true" output="screen" launch-prefix="$(arg launch_prefix)"> <!-- Remap topics from those used in code to those on the ROS network --> <!-- 相机节点 --> <remap from="image_rect" to="/undistorted_image"/> <!-- <remap from="image_rect" to="//mynteye/left/image_color"/> --> <remap from="camera_info" to="/mynteye/left/camera_info" /> <param name="publish_tag_detections_image" type="bool" value="true" /><!-- default: false --> <param name="queue_size" type="int" value="$(arg queue_size)" /> <!-- load parameters (incl. tag family, tags, etc.) --> <rosparam command="load" file="$(find apriltag_ros)/config/settings.yaml"/> <rosparam command="load" file="$(find apriltag_ros)/config/tags.yaml"/> </node> </launch>
这段代码是一个ROS launch文件,主要用于配置启动apriltag_ros相机节点和apriltag_ros_continuous_node节点,以实现对apriltag的连续检测。逐句注释如下:
```xml
<launch>
```
ROS launch文件的起始标签。
```xml
<!-- set to value="gdbserver localhost:10000" for remote debugging -->
<arg name="launch_prefix" default="" />
```
定义一个参数launch_prefix,用于设置调试参数为gdbserver localhost:10000。
```xml
<!-- configure camera input -->
<arg name="camera_name" default="mynteye" />
<arg name="image_topic" default="image_rect" />
<arg name="queue_size" default="1" />
<arg name="svo_file" default="" /> <!-- <arg name="svo_file" default="path/to/svo/file.svo"> -->
<arg name="stream" default="" /> <!-- <arg name="stream" default="<ip_address>:<port>"> -->
```
定义相机输入的一些参数,包括相机名称、图像话题、消息队列大小、svo文件和流地址。
```xml
<!-- 相机名称 -->
<arg name="camera_model" default="mynteye" />
```
定义相机模型为mynteye。
```xml
<!-- 已经启动了所有的mynteye节点 -->
<include file="$(find mynteye_wrapper_d)/launch/mynteye.launch"/>
```
引用已经启动的mynteye节点。
```xml
<!-- <node pkg="apriltag_ros" type="undersort_image_node" output="screen"> -->
```
注释掉的代码,表示启动apriltag_ros的undersort_image_node节点,未使用。
```xml
<node name="rviz" pkg="rviz" type="rviz" args="-d $(find mynteye_wrapper_d)/rviz/mynteye_withTags.rviz" output="screen"/>
```
启动rviz,加载mynteye_withTags.rviz配置文件,并将输出显示在屏幕上。
```xml
<!-- apriltag_ros continuous detection node -->
<node pkg="apriltag_ros" type="apriltag_ros_continuous_node" name="apriltag_ros_continuous_node" clear_params="true" output="screen" launch-prefix="$(arg launch_prefix)">
```
启动apriltag_ros的apriltag_ros_continuous_node节点,并设置其名称为apriltag_ros_continuous_node。同时,设置clear_params参数为true,表示清除之前的节点参数。将节点的输出显示在屏幕上,并设置调试参数为launch_prefix。
```xml
<!-- Remap topics from those used in code to those on the ROS network -->
<!-- 相机节点 -->
<remap from="image_rect" to="/undistorted_image"/>
<!-- <remap from="image_rect" to="//mynteye/left/image_color"/> -->
<remap from="camera_info" to="/mynteye/left/camera_info" />
```
重新映射图像和相机信息话题的名称,以适应ROS网络的标准命名。
```xml
<param name="publish_tag_detections_image" type="bool" value="true" /><!-- default: false -->
<param name="queue_size" type="int" value="$(arg queue_size)" />
```
设置节点的参数,包括是否发布检测到的apriltag图像、消息队列大小等。
```xml
<!-- load parameters (incl. tag family, tags, etc.) -->
<rosparam command="load" file="$(find apriltag_ros)/config/settings.yaml"/>
<rosparam command="load" file="$(find apriltag_ros)/config/tags.yaml"/>
```
加载节点参数,包括tag family、tag等,从而实现apriltag的连续检测。
<arg name="map_size_x" value="$(arg map_size_x)"/> <arg name="map_size_y" value="$(arg map_size_y)"/> <arg name="map_size_z" value="$(arg map_size_z)"/> <arg name="odom_topic" value="$(arg odom_topic)"/>
这是一个ROS(机器人操作系统)中的launch文件中的一部分,其中定义了四个参数,分别是map_size_x、map_size_y、map_size_z和odom_topic。这些参数的值都是通过arg指令来指定的,并且通过$(arg parameter_name)的方式进行引用。
其中,map_size_x、map_size_y和map_size_z是之前已经定义过的三个参数,分别表示地图的长度、宽度和高度。这里通过$(arg map_size_x)、$(arg map_size_y)和$(arg map_size_z)的方式将它们的值引用出来,用于后面节点的使用。
odom_topic参数也是之前定义过的一个参数,它表示机器人的里程计信息发布的话题名称。这里通过$(arg odom_topic)的方式将它的值引用出来,用于后面节点的使用。
通过这种方式,我们可以将参数的值进行传递和共享,方便了整个系统的配置和调试。