<arg name="odom_topic" value="vins_estimator/odometry" />

时间: 2023-07-03 07:24:52 浏览: 154
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argmin.rar_argmin_matlab argmin

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这是一个ROS（机器人操作系统）中的launch文件中的一部分，其中定义了一个参数odom_topic，它的值为vins_estimator/odometry。这个参数指定了一个ROS话题名称，该话题用于发布机器人的里程计信息，即机器人的位置和姿态信息。在这个例子中，机器人的里程计信息通过vins_estimator节点发布到vins_estimator/odometry话题上，其他节点可以通过订阅该话题来获取机器人的实时位置和姿态信息。
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JNI-array-arg.rar_JNI-array-arg_jni_jni 数组_jni array

jintArray arr = env->GetIntArrayElements(jarr, NULL); // 获取int数组元素 // 对arr进行处理... env->ReleaseIntArrayElements(jarr, arr, JNI_ABORT); // 释放元素引用，放弃修改 对于对象数组，处理方式...

<launch> <arg name="map_size_x" value="100"/> <arg name="map_size_y" value="100"/> <arg name="map_size_z" value=" 5"/> <arg name="odom_topic" value="vins_estimator/odometry" /> <node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="iris_0_map_to_world" args="0.0 0.0 0 0.0 0.0 0.0 /map /world 40" /> <node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="iris_0_world_to_ground_plane" args="0.0 0.0 0 0.0 0.0 0.0 /world /ground_plane 40" /> <include file="$(find ego_planner)/launch/run_in_xtdrone.launch"> <arg name="drone_id" value="0"/> <arg name="target_x" value="0"/> <arg name="target_y" value="-20"/> <arg name="target_z" value="1"/> <arg name="map_size_x" value="$(arg map_size_x)"/> <arg name="map_size_y" value="$(arg map_size_y)"/> <arg name="map_size_z" value="$(arg map_size_z)"/> <arg name="odom_topic" value="$(arg odom_topic)"/> </include> </launch>

这是一个ROS的launch文件，其中定义了一些参数（map_size_x、map_size_y、map_size_z和odom_topic），并启动了两个tf静态变换节点（iris_0_map_to_world和iris_0_world_to_ground_plane）。此外，还包含一个名为...

这段代码为什么躲避障碍效果不好<launch> <arg name="map_size_x" value="100"/> <arg name="map_size_y" value="100"/> <arg name="map_size_z" value=" 5"/> <arg name="odom_topic" value="vins_estimator/odometry" /> <node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="iris_0_map_to_world" args="0.0 0.0 0 0.0 0.0 0.0 /map /world 40" /> <node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="iris_0_world_to_ground_plane" args="0.0 0.0 0 0.0 0.0 0.0 /world /ground_plane 40" /> <include file="$(find ego_planner)/launch/run_in_xtdrone.launch"> <arg name="drone_id" value="0"/> <arg name="target_x" value="0"/> <arg name="target_y" value="-20"/> <arg name="target_z" value="1"/> <arg name="map_size_x" value="$(arg map_size_x)"/> <arg name="map_size_y" value="$(arg map_size_y)"/> <arg name="map_size_z" value="$(arg map_size_z)"/> <arg name="odom_topic" value="$(arg odom_topic)"/> </include> </launch>

这段代码并没有直接涉及到障碍物躲避的算法或方法，它的主要作用是启动一些ROS节点，包括tf静态变换节点和子launch文件中的节点。因此，如果你希望让无人机躲避障碍物，你需要在代码中添加相关的算法或方法来实现这...

<arg name="map_size_x" value="$(arg map_size_x)"/> <arg name="map_size_y" value="$(arg map_size_y)"/> <arg name="map_size_z" value="$(arg map_size_z)"/> <arg name="odom_topic" value="$(arg odom_topic)"/>

这些参数的值都是通过arg指令来指定的，并且通过$(arg parameter_name)的方式进行引用。 其中，map_size_x、map_size_y和map_size_z是之前已经定义过的三个参数，分别表示地图的长度、宽度和高度。这里通过$(arg ...

<?xml version="1.0"?> <launch> <arg name="tf_map_scanmatch_transform_frame_name" default="scanmatcher_frame"/> <arg name="base_frame" default="base_footprint"/> <arg name="odom_frame" default="nav"/> <arg name="pub_map_odom_transform" default="true"/> <arg name="scan_subscriber_queue_size" default="5"/> <arg name="scan_topic" default="scan"/> <arg name="map_size" default="2048"/> <node pkg="hector_mapping" type="hector_mapping" name="hector_mapping" output="screen"> </node> <node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="map_nav_broadcaster" args="0 0 0 0 0 0 map nav 100"/> </launch>

- arg：定义了一些参数，可以在命令行中传入或者在launch文件中设置默认值。 - node：启动了hector_mapping节点，该节点是Hector SLAM建图算法的核心节点，用来生成地图和机器人的位姿估计。 - param：设置了一些...

<launch> <arg name="scan_topic" default="scan" /> <node pkg="gmapping" type="slam_gmapping" name="slam_gmapping" output="screen" clear_params="true"> <remap from="scan" to="$(arg scan_topic)"/> </node> </launch>

- odom_frame: 里程计坐标系 - map_update_interval: 地图更新时间间隔 - maxRange: 激光雷达最大检测距离 - maxUrange: 网格地图最大半径 - sigma: 高斯模型标准差 - kernelSize: 高斯滤波器大小 - lstep: 线性运动...

<launch> <node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="odom_to_map" args="0.0 0.0 0 0.0 0.0 0.0 /odom /map 40" /> <arg name="motion_planning" default="/home/ijun/XTDrone/motion_planning/2d/"/> <arg name="move_forward_only" default="false"/> <arg name="open_rviz" default="true"/> <node pkg="map_server" name="map_server" type="map_server" args="$(arg motion_planning)/map/indoor3.yaml"/> <include file="$(arg motion_planning)/launch/move_base.launch"> <arg name="motion_planning" value="$(arg motion_planning)"/> <arg name="move_forward_only" value="$(arg move_forward_only)"/> <arg name="cmd_vel_topic" default="/xtdrone/iris_0/cmd_vel_flu" /> <arg name="odom_topic" default="/iris_0/mavros/local_position/odom" /> </include> <group if="$(arg open_rviz)"> <node pkg="rviz" type="rviz" name="rviz" required="true" args="-d $(arg motion_planning)/rviz/2d_motion_planning.rviz"/> </group> </launch>

1. 首先，一个名为odom_to_map的tf静态变换节点被启动，用于将机器人的odom坐标系转换为map坐标系。 2. 接下来，通过指定motion_planning参数，启动了一个名为map_server的map_server节点，用于加载机器人...

这是一个ROS机器人中gmapping算法的参数设置。其中包括了一些关键参数的设置，如地图的坐标系名称、机器人底盘坐标系名称、里程计坐标系名称、地图更新时间间隔、最大和最小扫描距离、地图分辨率、机器人运动模型...

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<launch> <arg name ="urdf_file" default ="$(find xacro)/xacro '$(find smartcar)/urdf/smartcar.urdf.xacro'"/> <arg name ="gui" default="false"/> <node name="arbotix" pkg="arbotix_python" type="arbotix_driver" output="screen"> <rosparam file="$(find smartcar)/config/smartcar_arbotix.yaml" command="load"/> </node> <node name =" join _state_publisher_gui" pkg ="joint_state_publisher_gui" type ="joint_state_publisher_gui"></node > <node name =" robot_state_publisher " pkg ="robot_state_publisher" type ="robot_state_publisher"> </node> <node pkg ="tf" type ="static_transform_publisher" name ="odom_left_wheel_broadcaster" args="0 0 0 0 0 0 /base_link /left_front_link 100" /> <node pkg ="tf" type ="static_transform_publisher" name ="odom_right_wheel_broadcaster" args="0 0 0 0 0 0 /base_link /right_front_link 100" /> <node name ="rviz" pkg ="rviz" type ="rviz" args ="-d $(find smartcar)/config/smartcar_urdf.rviz" required="true"/> </launch>

在第3行的<arg>标签中，你将default参数设置为以下值： $(find xacro)/xacro '$(find smartcar)/urdf/smartcar.urdf.xacro' 这个值应该是一个有效的命令行字符串，用于加载URDF文件。然而，这个命令行...

<include file="$(find gazebo_ros)/launch/empty_world.launch"> <arg name="world_name" value="$(arg world_name)" /> <arg name="debug" value="$(arg debug)" /> <arg name="gui" value="$(arg gui)" /> <arg name="paused" value="$(arg paused)"/> <arg name="use_sim_time" value="$(arg use_sim_time)"/> <arg name="headless" value="$(arg headless)"/> </include>

在这个引用中，有一些参数需要传递给 empty_world.launch 文件，如 world_name、debug、gui、paused、use_sim_time 和 headless。这些参数将被传递到 empty_world.launch 文件中，用于配置和启动 ...

<launch> <arg name="robot_name"/> <arg name="init_pose"/> <node name="spawn_minibot_model" pkg="gazebo_ros" type="spawn_model" args="$(arg init_pose) -urdf -param /robot_description -model $(arg robot_name)" respawn="false" output="screen" /> <node pkg="robot_state_publisher" type="robot_state_publisher" name="robot_state_publisher" output="screen"/> </launch>

具体来说，它使用了 $(arg init_pose) 和 /robot_description 参数值来确定初始位置和模型描述，使用 $(arg robot_name) 参数值来确定模型的名称。 接下来，定义了一个 robot_state_publisher 节点，用于...

<xacro:macro name="Livox_Mid_gazebo_sensor" params="visualize:=True update_rate:=10 resolution:=0.002 noise_mean:=0.0 noise_stddev:=0.01 name:=livox"> <gazebo reference="${name}"> <sensor type="ray" name="laser_${name}"> 0 0 0 0 0 0 <visualize>${visualize}</visualize> <update_rate>${update_rate}</update_rate> <ray> <scan> <horizontal> <samples>100</samples> <resolution>1</resolution> <min_angle>${0}</min_angle> <max_angle>${2M_PI}</max_angle> </horizontal> <vertical> <samples>360</samples> <resolution>1</resolution> <min_angle>${-7.22/180M_PI}</min_angle> <max_angle>${55.22/180*M_PI}</max_angle> </vertical> </scan> <range> <min>${laser_min_range}</min> <max>${laser_max_range}</max> <resolution>${resolution}</resolution> </range> <noise> <type>gaussian</type> <mean>${noise_mean}</mean> <stddev>${noise_stddev}</stddev> </noise> </ray> <visualize>${visualize}</visualize> <samples>${samples}</samples> <downsample>${downsample}</downsample> <csv_file_name>/home/kuper/PX4_Firmware/Tools/sitl_gazebo/models/livox/scan_mode/mid360.csv</csv_file_name> <ros_topic>${ros_topic}</ros_topic> </sensor> </gazebo> </xacro:macro>转为sdf格式

<param name="ros_topic" value="/livox/point_cloud" /> <param name="ros_node_name" value="livox_mid_gazebo_sensor" /> <param name="csv_file_name" value="$(find livox_description)/models/livox/scan_...

<arg name="odom_frame" default="base_link"/>表示什么意思

这是一个ROS中的参数，用于指定机器人运动学中的里程计（odometry）坐标系的名称。默认情况下它被设置为"base_link"，表示机器人的底座参考坐标系。在ROS中，机器人通常有多个参考坐标系，例如底座坐标系、相机坐标...

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3. navsat节点读取/gps/fix，并将其转换为frame_id为odom的/odometry/gps。 4. ekf_gps节点输出的/odometry/navsat的frame_id也为odom。 根据以上信息，我们可以推测navsat节点自动进行了GPS坐标转换，将原始的wgs...
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