<arg name="project" default="lio_sam"/>

时间: 2024-01-13 21:03:38 浏览: 87
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建设计划-jetty9 配置使用https证书

根据提供的引用内容，我们可以得出以下结论： 1. 引用中提到了一个节点/ekf_gps，它将/imu_correct和/odometry/gps作为输入，并将其转换为/odometry/navsat进行发布。 2. 引用中提到了一个frame_id为navsat_link的节点，我们应该将frame_id设置为navsat_link。 3. navsat节点读取/gps/fix，并将其转换为frame_id为odom的/odometry/gps。 4. ekf_gps节点输出的/odometry/navsat的frame_id也为odom。 根据以上信息，我们可以推测navsat节点自动进行了GPS坐标转换，将原始的wgs84格式转换为odom格式。为了确认这一推测，我们可以搜索相关资料。
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<environments default="development"> <environment id="development"> <transactionManager type="JDBC"/> <dataSource type="POOLED"> <property name="driver" value="com.mysql.jdbc.Driver"/> <property...

<arg name="rviz" default="true" /> <arg name="use_sim_time" value="true"/> <arg name="map" default="$(find fast_lio)/PCD/scans.pcd" />

- <arg name="map" default="$(find fast_lio)/PCD/scans.pcd">: 这是用于加载地图数据的参数，这里的map通常指代一个点云文件（PCD格式）。$(find fast_lio)是一个通配符表达式，用来查找名为fast_lio的包...

<arg name="world_name" value="$(find mrobot_gazebo)/worlds/cloister.world"/> <arg name="paused" default="false"/> <arg name="use_sim_time" default="true"/> <arg name="gui" default="true"/> <arg name="headless" default="false"/> <arg name="debug" default="false"/>

1. world_name：仿真环境的世界文件路径。 2. paused：仿真环境是否暂停，默认为false。 3. use_sim_time：是否使用仿真时间，而不是系统时间，默认为true。 4. gui：是否打开Gazebo的GUI界面，默认为true。 5. ...

<arg name="init_x" default="0.0" /> <arg name="init_y" default="0.0" /> <arg name="init_a" default="0.0" />

这是一个XML格式的代码段，其中包含了三个参数设置： 1. init_x：小车的初始x坐标，默认值为0.0。 2. init_y：小车的初始y坐标，默认值为0.0。 3. init_a：小车的初始朝向角度，默认值为0.0。 ...

<?xml version="1.0"?> <launch> <arg name="tf_map_scanmatch_transform_frame_name" default="scanmatcher_frame"/> <arg name="base_frame" default="base_footprint"/> <arg name="odom_frame" default="nav"/> <arg name="pub_map_odom_transform" default="true"/> <arg name="scan_subscriber_queue_size" default="5"/> <arg name="scan_topic" default="scan"/> <arg name="map_size" default="2048"/> <node pkg="hector_mapping" type="hector_mapping" name="hector_mapping" output="screen"> </node> <node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="map_nav_broadcaster" args="0 0 0 0 0 0 map nav 100"/> </launch>

- arg：定义了一些参数，可以在命令行中传入或者在launch文件中设置默认值。 - node：启动了hector_mapping节点，该节点是Hector SLAM建图算法的核心节点，用来生成地图和机器人的位姿估计。 - param：设置了一些...

<launch> <node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="odom_to_map" args="0.0 0.0 0 0.0 0.0 0.0 /odom /map 40" /> <arg name="motion_planning" default="/home/ijun/XTDrone/motion_planning/2d/"/> <arg name="move_forward_only" default="false"/> <arg name="open_rviz" default="true"/> <node pkg="map_server" name="map_server" type="map_server" args="$(arg motion_planning)/map/indoor3.yaml"/> <include file="$(arg motion_planning)/launch/move_base.launch"> <arg name="motion_planning" value="$(arg motion_planning)"/> <arg name="move_forward_only" value="$(arg move_forward_only)"/> <arg name="cmd_vel_topic" default="/xtdrone/iris_0/cmd_vel_flu" /> <arg name="odom_topic" default="/iris_0/mavros/local_position/odom" /> </include> <group if="$(arg open_rviz)"> <node pkg="rviz" type="rviz" name="rviz" required="true" args="-d $(arg motion_planning)/rviz/2d_motion_planning.rviz"/> </group> </launch>

这个launch文件主要包含一些ROS节点的启动和参数配置，用于在机器人上运行2D运动规划算法。具体来说： 1. 首先，一个名为odom_to_map的tf静态变换节点被启动，用于将机器人的odom坐标系转换为map坐标系。...

<launch> <arg name="world_name" value="$(find mrobot_gazebo)/worlds/cloister.world"/> <arg name="paused" default="false"/> <arg name="use_sim_time" default="true"/> <arg name="gui" default="true"/> <arg name="headless" default="false"/> <arg name="debug" default="false"/> <include file="$(find gazebo_ros)/launch/empty_world.launch"> <arg name="world_name" value="$(arg world_name)" /> <arg name="debug" value="$(arg debug)" /> <arg name="gui" value="$(arg gui)" /> <arg name="paused" value="$(arg paused)"/> <arg name="use_sim_time" value="$(arg use_sim_time)"/> <arg name="headless" value="$(arg headless)"/> </include> <node name="joint_state_publisher" pkg="joint_state_publisher" type="joint_state_publisher" ></node> <node name="robot_state_publisher" pkg="robot_state_publisher" type="robot_state_publisher" output="screen" > </node> <node name="urdf_spawner" pkg="gazebo_ros" type="spawn_model" respawn="false" output="screen" args="-urdf -model mrobot -param robot_description"/> </launch>

这是一个ROS的launch文件，用于启动Gazebo仿真环境，并加载机器人模型。...此外，该launch文件还定义了一些参数，如world_name、paused、use_sim_time等，可以通过修改这些参数来控制仿真环境的运行。

分析这段代码的作用：<launch> <arg name="launch_prefix" default="" /> <arg name="camera_name" default="mynteye" /> <arg name="image_topic" default="image_rect" /> <arg name="queue_size" default="1" /> <arg name="svo_file" default="" /> <arg name="stream" default="" /> <arg name="camera_model" default="mynteye" /> <include file="$(find mynteye_wrapper_d)/launch/mynteye.launch"/> <node name="rviz" pkg="rviz" type="rviz" args="-d $(find mynteye_wrapper_d)/rviz/mynteye_withTags.rviz" output="screen"/> <node pkg="apriltag_ros" type="apriltag_ros_continuous_node" name="apriltag_ros_continuous_node" clear_params="true" output="screen" launch-prefix="$(arg launch_prefix)"> <remap from="image_rect" to="/undistorted_image"/> <remap from="camera_info" to="/mynteye/left/camera_info" /> <rosparam command="load" file="$(find apriltag_ros)/config/settings.yaml"/> <rosparam command="load" file="$(find apriltag_ros)/config/tags.yaml"/> </node> </launch>

这是一个 ROS Launch 文件，用于启动一个包含 Mynteye 相机和 AprilTags 检测节点的 ROS 节点组。具体来说，这个文件做了以下几件事情： 1. 设置了一个名为 launch_prefix 的参数，用于在启动节点时添加前缀命令...

这段代码为什么躲避障碍效果不好<launch> <arg name="map_size_x" value="100"/> <arg name="map_size_y" value="100"/> <arg name="map_size_z" value=" 5"/> <arg name="odom_topic" value="vins_estimator/odometry" /> <node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="iris_0_map_to_world" args="0.0 0.0 0 0.0 0.0 0.0 /map /world 40" /> <node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="iris_0_world_to_ground_plane" args="0.0 0.0 0 0.0 0.0 0.0 /world /ground_plane 40" /> <include file="$(find ego_planner)/launch/run_in_xtdrone.launch"> <arg name="drone_id" value="0"/> <arg name="target_x" value="0"/> <arg name="target_y" value="-20"/> <arg name="target_z" value="1"/> <arg name="map_size_x" value="$(arg map_size_x)"/> <arg name="map_size_y" value="$(arg map_size_y)"/> <arg name="map_size_z" value="$(arg map_size_z)"/> <arg name="odom_topic" value="$(arg odom_topic)"/> </include> </launch>

这段代码并没有直接涉及到障碍物躲避的算法或方法，它的主要作用是启动一些ROS节点，包括tf静态变换节点和子launch文件中的节点。因此，如果你希望让无人机躲避障碍物，你需要在代码中添加相关的算法或方法来实现这...

rlexception: invalid <arg> tag: environment variable 'turtlebot3_model' is not set. arg xml is <arg default="$(env turtlebot3_model)" doc="model type [burger, waffle, waffle_pi]" name="model"/> the traceback for the exception was written to the log file

这是一个错误提示，意思是环境变量“turtlebot3_model”未...arg xml是<arg default="$(env turtlebot3_model)" doc="model type [burger, waffle, waffle_pi]" name="model"/>。异常的追踪信息已经写入日志文件中。
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注册dll.rar_文章/文档_Visual_Basic__文章/文档_Visual_Basic_

打开“运行”对话框（Win+R），输入cmd进入命令提示符，然后输入regsvr32 <dll_file_path>，其中<dll_file_path>是DLL文件的完整路径。对于VB与西门子PLC通信的场景，可能需要注册特定的DLL，如用于串口通信或...

<node name="record" pkg="rosbag" type="record" output="screen" args="-a -o $(arg output_dir)/$(arg output_prefix) -b $(arg duration) $(arg topics)" />按照两分钟时间录一个包

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