int16_t Encoder_Left1_get(void) { int16_t Temp; Temp = TIM_GetCounter(TIM2) - pulse_left1; pulse_left1 = TIM_GetCounter(TIM2); return Temp; }
时间: 2024-04-18 12:31:32 浏览: 16
这段代码实现了获取左侧编码器的读数。函数名为 Encoder_Left1_get,返回一个 int16_t 类型的值。
代码首先声明了一个 int16_t 类型的变量 Temp。然后,通过调用 TIM_GetCounter 函数获取 TIM2 计数器的当前值,并减去之前保存的 pulse_left1 的值,将结果赋给 Temp 变量。
接着,将当前的 TIM2 计数器值更新到 pulse_left1 变量中,以备下次计算差值使用。
最后,返回 Temp 变量作为左侧编码器的读数。
需要注意的是,这段代码中的 pulse_left1 变量没有提供定义和初始化的信息,可能是在其他地方定义的全局变量。另外,TIM_GetCounter 函数的具体实现也没有在这段代码中给出。
相关问题
int16_t Encoder1_Get(void) { int16_t Temp; Temp = TIM_GetCounter(TIM3); TIM_SetCounter(TIM3, 0); return Temp; }
这是一个名为`Encoder1_Get`的函数,用于获取编码器1的值。函数中,首先使用`TIM_GetCounter(TIM3)`函数获取TIM3计数器的当前值,并将其保存到`Temp`变量中。然后,使用`TIM_SetCounter(TIM3, 0)`将TIM3计数器的值清零,以便下一次读取编码器值时获得正确的增量值。最后,将保存的编码器值`Temp`返回。
分析一下代码,有什么作用void Get_Encoder_Count(void) { int16_t LF_EncoderCount =TIM_GetCounter(TIM2)-0x7fff; int16_t RF_EncoderCount =TIM_GetCounter(TIM3)-0x7fff; int16_t LB_EncoderCount =TIM_GetCounter(TIM4)-0x7fff; int16_t RB_EncoderCount =TIM_GetCounter(TIM5)-0x7fff; TIM_SetCounter(TIM2, 0x7fff); LF_Speed = LF_EncoderCount*1.0/(MOTER_REDRATIO*MOT_MAG_NUMBER)*WHEEL_PERIMTER; //int16_t RF_EncoderCount =TIM_GetCounter(TIM3)-0x7fff; TIM_SetCounter(TIM3, 0x7fff); RF_Speed = RF_EncoderCount*1.0/(MOTER_REDRATIO*MOT_MAG_NUMBER)*WHEEL_PERIMTER; //int16_t LB_EncoderCount =TIM_GetCounter(TIM4)-0x7fff; TIM_SetCounter(TIM4, 0x7fff); LB_Speed = LB_EncoderCount*1.0/(MOTER_REDRATIO*MOT_MAG_NUMBER)*WHEEL_PERIMTER; //int16_t RB_EncoderCount =TIM_GetCounter(TIM5)-0x7fff; TIM_SetCounter(TIM5, 0x7fff); RB_Speed = RB_EncoderCount*1.0/(MOTER_REDRATIO*MOT_MAG_NUMBER)*WHEEL_PERIMTER; Distance_V_Cnt += (int16_t)(LF_Speed+RF_Speed+LB_Speed+RB_Speed)/4; Distance_H_Cnt += (int16_t)(LF_Speed-RF_Speed-LB_Speed+RB_Speed)/4; White_Square_V_Cnt += (LF_Speed+RF_Speed+LB_Speed+RB_Speed)/4; White_Square_H_Cnt += (LF_Speed-RF_Speed-LB_Speed+RB_Speed)/4; }
这段代码的作用是获取四个编码器的计数值,并根据编码器的计数值和轮子周长计算出四个轮子的速度。同时,它还会累加车辆的水平和垂直位移,以及白色方块的水平和垂直位移。具体的实现过程如下:
1. 通过 TIM_GetCounter 函数获取 TIM2/TIM3/TIM4/TIM5 定时器的计数器值,并减去一个偏移量 0x7fff,得到四个编码器的计数值。
2. 将 TIM2/TIM3/TIM4/TIM5 定时器的计数器值设置为偏移量 0x7fff,以便下一次计数。
3. 根据编码器的计数值、电机减速比、磁极数和轮子周长,计算出四个轮子的速度。其中,LF_Speed 表示左前轮的速度,RF_Speed 表示右前轮的速度,LB_Speed 表示左后轮的速度,RB_Speed 表示右后轮的速度。
4. 将四个轮子的速度进行平均,得到车辆的平均速度和旋转速度,用于累加车辆的水平和垂直位移。
5. 将四个轮子的速度进行差分,得到车辆的水平和垂直旋转速度,用于累加白色方块的水平和垂直位移。
综上,这段代码主要用于获取车辆的速度和位移信息,以便进行自主控制和路径规划。