int Read_Encoder_TIM4(void) { int Encoder_TIM; Encoder_TIM=TIM4->CNT;if(Encoder_TIM>0xefff)Encoder_TIM=Encoder_TIM-0xffff;TIM4->CNT=0;return Encoder_TIM;}这段代码怎么修改可以得到电机的实时转速

要得到电机的实时转速，需要在一定时间内测量电机的转速，然后计算平均转速。可以通过定时器来实现时间测量，然后根据编码器的脉冲数计算转速。

以下是修改后的代码：

// 定义计数器和时间间隔
volatile uint32_t encoder_count = 0;
const uint32_t time_interval_ms = 100;

// 定时器中断处理函数
void TIM4_IRQHandler(void) {
    if (TIM_GetITStatus(TIM4, TIM_IT_Update) != RESET) {
        TIM_ClearITPendingBit(TIM4, TIM_IT_Update);
        encoder_count++;
    }
}

// 读取编码器和计算转速函数
float Read_Encoder_TIM4(void) {
    // 重置计数器和定时器
    encoder_count = 0;
    TIM_SetCounter(TIM4, 0);

    // 开启定时器，等待时间间隔
    TIM_Cmd(TIM4, ENABLE);
    delay_ms(time_interval_ms);
    TIM_Cmd(TIM4, DISABLE);

    // 读取编码器计数器
    int encoder_count_now = TIM4->CNT;

    // 计算转速
    float rpm = (float)encoder_count_now / (float)encoder_count * 60.0f / (float)time_interval_ms * 1000.0f;

    return rpm;
}

在主函数中需要先初始化定时器和编码器，例如：

// 初始化定时器 TIM4 和编码器输入 GPIO
// ...

while (1) {
    float rpm = Read_Encoder_TIM4();
    printf("Motor RPM: %.2f\n", rpm);
}

这样可以每隔一定时间测量电机的转速并输出到终端上。注意在使用浮点数计算转速时，需要确保编译器支持浮点数运算。如果不支持可以使用定点数计算。