int Read_Encoder_TIM4(void) { int Encoder_TIM; Encoder_TIM=TIM4->CNT;if(Encoder_TIM>0xefff)Encoder_TIM=Encoder_TIM-0xffff;TIM4->CNT=0;return Encoder_TIM;}这段代码是什么意思

这段代码的作用是读取TIM4定时器的计数器值，并将其保存到Encoder_TIM变量中。如果计数器值超过了0xefff（即65535的一半），则将其转换为负数（减去0xffff），以实现双向编码器的功能。然后将计数器清零，并将读取到的编码器计数器值返回。

通常，编码器可以用来测量旋转角度或线性位移，该代码的作用是读取编码器的旋转角度或线性位移。