float Read_Encoder_Speed(void) { static int Encoder_Count_Last = 0; static uint32_t Time_Last = 0; int Encoder_Count = TIM4->CNT; uint32_t Time = time(NULL) * 1000; if (Encoder_Count > 0xefff) { Encoder_Count -= 0xffff; } float Speed = ((Encoder_Count - Encoder_Count_Last) / 2.0f) / (1.0f * (Time - Time_Last) / 1000.0f) / 96.0; Encoder_Count_Last = Encoder_Count; Time_Last = Time; return Speed; }这段代码是什么意思

这段代码是读取编码器的速度并返回速度值。具体的实现方式如下：

1. 定义两个静态变量 `Encoder_Count_Last` 和 `Time_Last`，分别用于保存上一次读取编码器计数值和时间戳。
2. 通过 `TIM4->CNT` 读取当前编码器计数值，保存到 `Encoder_Count` 变量中。
3. 通过 `time(NULL) * 1000` 获取当前时间戳，保存到 `Time` 变量中。
4. 如果 `Encoder_Count` 大于 0xefff，则说明编码器计数器溢出了，需要减去 0xffff 以避免计数器值出现异常。
5. 计算编码器速度，公式为 `(Encoder_Count - Encoder_Count_Last) / 2.0f / (Time - Time_Last) * 1000.0f / 96.0`，其中 `96.0` 是编码器的分辨率，表示每转有 96 个脉冲。因为编码器有两个通道以便检测旋转方向，所以计数值需要除以 2。
6. 保存当前的编码器计数值和时间戳到静态变量中，以备下一次读取使用。
7. 返回计算得到的编码器速度值。