openmv图像矫正

OpenMV图像矫正可以通过使用AprilTag来实现。首先，你可以从OpenMV的IDE中生成AprilTag图像，具体操作是在工具——Machine Vision——AprilTag Generate中选择family，推荐使用TAG36H11。然后，填写需要生成的个数，比如需要10个，就生成id为0~9的图片。[1]

接下来，你可以使用以下代码来进行图像矫正：

import sensor, image, time, math

sensor.reset()
sensor.set_pixformat(sensor.RGB565)
sensor.set_framesize(sensor.QQVGA)
sensor.skip_frames(30)
sensor.set_auto_gain(False)
sensor.set_auto_whitebal(False)

clock = time.clock()

while(True):
    clock.tick()
    img = sensor.snapshot()
    
    for tag in img.find_apriltags():
        img.draw_rectangle(tag.rect(), color=(255, 0, 0))
        img.draw_cross(tag.cx(), tag.cy(), color=(0, 255, 0))
        degrees = 180 * tag.rotation() / math.pi
        print(tag.id(), degrees)

这段代码会在图像中找到AprilTag，并在其周围绘制矩形和十字标记。同时，它还会输出AprilTag的ID和旋转角度。[2]

在进行图像矫正之前，你需要知道相机的焦距。对于标准的OpenMV相机，你可以使用以下公式来计算焦距：
f_x = (2.8/3.984) * 656
f_y = (2.8/2.952) * 488
其中，f_x是x方向的像素为单位的焦距，f_y是y方向的像素为单位的焦距。[3]

通过使用AprilTag和相机的焦距信息，你可以实现OpenMV图像的矫正。