惯导SINS是什么意思
时间: 2024-06-13 21:03:07 浏览: 29
惯导SINS(Simplified Inertial Navigation System)是一种简化的惯性导航系统,它是基于加速度计和陀螺仪等惯性测量单元(IMU)的组合。SINS系统主要用于提供无源的、连续的导航信息,如位置、速度和姿态(航向和俯仰角),尤其是在没有外部信号(如GPS)的情况下,它能够自主估算移动物体的运动状态。它的工作原理是利用加速度计测量物体的加速度,陀螺仪测量旋转率,然后通过积分和滤波算法来计算出位置和方向的变化。
相关问题
SINS是什么的缩写
SINS的缩写是Strapdown Inertial Navigation System,中文意思为"捷联惯性导航系统"。SINS是一种基于惯性测量单元(IMU)的导航系统,它通过测量和集成加速度计和陀螺仪的输出来估计和跟踪飞行器、舰船或车辆的位置、速度和姿态。SINS系统通过惯性传感器直接测量物体的线加速度和角速度,并将这些测量值通过数学算法进行积分和滤波,从而获得导航信息。相比于传统的基于地面或卫星信号的导航系统,SINS具有更高的精度和独立性,适用于惯性导航环境复杂或信号受限的场景。
SINS/DR组合导航
SINS/DR组合导航是一种常见且传统的组合导航方式。其中,SINS指惯性导航系统,DR是航位推算。在SINS/DR组合导航中,DR利用姿态、航向和行驶里程信息来推算机器人相对于起始点的相对位置。里程计可以是车轮里程计、视觉里程计、多普勒雷达或多普勒计程仪(DVL),能够测量载体坐标系上的三维速度信息。
SINS/DR组合导航适用于具有以下特点的场景:
1. 俯仰和滚转角变化较小,或者机器人在二维平面内运动,例如无人船或仓库AGV。
2. 使用低成本惯导,如MEMS惯导产品,适用于低速移动机器人,以及需要量产的应用。
SINS/DR组合导航主要包含以下误差项:
1. SINS和里程计之间的安误差;
2. DVL刻度因子等误差。
为了解决这些误差,基于轨迹相似性原理提出了一种补偿方法。该方法由严恭敏提出,能够补偿SINS/DR组合导航中的主要误差。轨迹相似性原理的推导过程揭示了该算法的适用条件,并给出了工程应用和组合导航效果。<span class="em">1</span><span class="em">2</span><span class="em">3</span>
#### 引用[.reference_title]
- *1* *3* [SINS/DR组合导航(一)](https://blog.csdn.net/waihekor/article/details/105843608)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v93^chatsearchT3_1"}}] [.reference_item style="max-width: 50%"]
- *2* [高精度捷联惯性导航系统Matlab工具箱.rar_GPS/SINS松组合_UKF定位仿真_gps dr组合_kalman 松组合](https://download.csdn.net/download/weixin_42665255/86153658)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v93^chatsearchT3_1"}}] [.reference_item style="max-width: 50%"]
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