帮我翻译一下这段代码len = length(imu); [avp, xkpk] = prealloc(fix(len/nn), 10, 2*kf.n+1); timebar(nn, len, '156-state SINS/GPS simulation.'); ki = 1; for k=1:nn:len-nn+1 k1 = k+nn-1; wvm = imu(k:k1,1:6); t = imu(k1,end);
时间: 2023-05-29 15:01:36 浏览: 108
len = length(imu);
[avp, xkpk] = prealloc(fix(len/nn), 10, 2*kf.n, 1);
timebar(nn, len, '156-state SINS/GPS simulation.');
ki = 1;
for k=1:nn:len-nn+1
k1 = k:nn-1+k;
wvm = imu(k:k1,1:6);
t = imu(k1,end);
Translated:
定义变量len为imu的长度,使用prealloc函数来预分配avp和xkpk的空间,分别为fix(len/nn)行,10列和2*kf.n和1列。使用timebar函数显示进度条,nn为步长,len为总长度,“156-state SINS/GPS simulation.”为提示文字。定义ki的初始值为1。
使用for循环,每个步长为nn,从1开始至len-nn+1结束。在每个步长内,定义变量k1为k至nn-1+k。将imu矩阵的第k至k1行、第1至6列的数据存储到变量wvm中,将imu矩阵的第k1行、最后一列的数据存储到变量t中。
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帮我翻译一下这段代码r0 = vperrset(0.01,0.1); kf = kfinit(ins, davp0, imuerr, r0);
r0 = vperrset(0.01,0.1); kf = kfinit(ins, davp0, imuerr, r0);
r0 = vperrset(0.01,0.1); 这行代码是将误差协方差矩阵r0初始化为一个0.01和0.1的矩阵。
kf = kfinit(ins, davp0, imuerr, r0); 这行代码是使用姿态传感器输入ins,零偏输入davp0,IMU误差输入imuerr和初始化的误差协方差矩阵r0来初始化一个卡尔曼滤波器kf。
imu = [imu, t']解释代码
这段代码可能是想要将时间戳 t 与 IMU 数据 imu 合并成一个矩阵。通常情况下,IMU 数据是一个 N 行 6 列的矩阵,其中 N 表示采集到的 IMU 数据数量,6 表示每个数据包含加速度计和陀螺仪的三个轴向数据。时间戳 t 则是一个长度为 N 的向量。因此,我们可以这样表示它们的合并:
imu = [imu, t']
其中,t' 是将 t 转置成为一个 1 行 N 列的向量,这样就可以将它与 imu 矩阵按列拼接起来,得到一个 (N+1) 行 6 列的矩阵,其中第一列是时间戳。这样做的目的可能是为了方便后续对 IMU 数据和时间戳的处理和分析。
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