halcon 获取角点

### 使用Halcon获取图像中的角点

为了检测图像中的角点，在 Halcon 中可以采用多种方法。一种常用的方法是利用 `corner_points_image` 函数来提取角点特征。

以下是具体实现方式：

1. **加载并预处理图像**

首先，需要读取待分析的图像，并对其进行必要的预处理操作，比如灰度转换和平滑滤波等。

read_image (Image, 'path_to_your_image')
rgb1_to_gray (Image, GrayImage)
gauss_filter(GrayImage, ImageSmoothed, 3)

2. **执行角点检测**

调用 `corner_points_image` 来计算潜在的角点位置及其响应强度。该函数返回四个参数：包含所有找到角点坐标的 X 和 Y 坐标数组以及相应的测量值和方向角度。

corner_points_image(ImageSmoothed, Row, Column, Metric, Angle, 8, 'all', -1, 0.1, 50)

上述命令中设置了一些重要参数：
- 邻域大小设为 8×8；
- 检测模式选择 "all" 表示考虑所有的可能情况；
- 设定了最小质量阈值 0.1 及最大数量限制 50；

这些参数可以根据实际应用场景调整优化效果[^1]。

3. **筛选有效角点**

由于原始输出可能会含有较多噪声点或冗余数据，因此有必要进一步过滤得到更精确的结果集。可以通过设定合理的距离间隔或其他条件来进行二次筛选。

4. **显示结果**

最后一步就是可视化最终获得的关键点集合以便直观查看。

dev_display(Image)
disp_circle(Row,Column,3,'fill') % 绘制圆圈标记每个角点的位置

通过以上步骤即可完成基于 Halcon 的基本角点识别流程。