openmv中find_circles()中 x_margin,y_margin,z_margin是啥

在 OpenMV 中，`find_circles()` 是一个用于检测图像中圆形的函数。而 `x_margin`、`y_margin` 和 `z_margin` 则是该函数的参数。

- `x_margin` 是一个用于调整圆心 x 坐标的参数。它指定了在圆心 x 坐标上允许的最大误差，以像素为单位。
- `y_margin` 是一个用于调整圆心 y 坐标的参数。它指定了在圆心 y 坐标上允许的最大误差，以像素为单位。
- `z_margin` 是一个用于调整圆形半径的参数。它指定了在检测圆形半径时允许的最大误差，以像素为单位。

通过调整这些参数，可以控制在图像中检测到的圆形的精度和准确性。增大参数值将容忍更大的误差，而减小参数值将提高检测的准确性，但也可能导致更多的漏检或误检。

相关问题

openmv的find_circles()函数

`find_circles()`函数是OpenMV中图像处理模块`image`中的一个函数，用于在图像中寻找圆形目标。该函数基于霍夫变换实现，可以检测出图像中的所有圆形并返回其圆心坐标和半径。

该函数的参数包括：

- `threshold`：圆形检测的阈值，用于控制圆形的检测灵敏度。
- `x_margin`、`y_margin`：圆心坐标允许的误差范围。
- `r_margin`：半径允许的误差范围。
- `r_min`、`r_max`、`r_step`：圆形半径的最小值、最大值和步长。

下面是一个示例代码，用于在图像中寻找圆形目标：

import sensor
import image

# 初始化摄像头和图像
sensor.reset()
sensor.set_pixformat(sensor.RGB565)
sensor.set_framesize(sensor.QVGA)
sensor.skip_frames(10)
sensor.set_auto_gain(False)
sensor.set_auto_whitebal(False)

# 寻找圆形目标
while True:
    img = sensor.snapshot()
    circles = img.find_circles(threshold=1000, x_margin=10, y_margin=10, r_margin=10, r_min=2, r_max=100, r_step=2)
    for c in circles:
        img.draw_circle(c.x(), c.y(), c.r(), color=(255, 0, 0))
    img.show()

在上述代码中，我们通过设置不同的参数来调整圆形目标的识别效果，例如通过调整阈值 threshold 来控制圆形的检测灵敏度，通过调整半径范围 r_min 和 r_max 来限制检测的圆形大小等。

def send_data_packet(x,y,z,w): temp = ustruct.pack("<bbhhhh", #格式为俩个字符俩个整型 0x2C, #帧头1 0x12, #帧头2 int(x), # up sample by 2 #数据1 int(y), # up sample by 2 #数据2 int(z), int(w), 0x5B) uart.write(temp); #串口发送 uart = UART(3, 9600, timeout_char=1000) while(True): clock.tick() img = sensor.snapshot() blobs = img.find_blobs([white_threshold]) if blobs: #print('sum : %d'% len(blobs)) data=[] for c in img.find_circles(threshold = 2000, x_margin = 55, y_margin = 55, r_margin = 10,r_min = 2, r_max = 100, r_step = 1): #img.draw_circle(c.rect()) # rect img.draw_circle(c.x(), c.y(), c.r()) data.append((c.x(),c.y())) data_out = json.dumps(set(data)) uart.write(data_out +'\n') print('you send:',data_out) else: print("not found!")如何设置串口接收的函数，用c语言在keil上配置

在Keil上配置串口接收函数需要进行以下步骤：

1. 打开Keil软件，创建一个新的C语言工程。

2. 在工程文件树中，打开或创建一个源文件（例如，main.c）。

3. 在源文件中，导入头文件，声明和定义串口接收函数。例如：

#include <stdio.h>
#include <stdint.h>

// 声明串口接收函数
void UART_Receive_Handler(uint8_t data);

// 定义串口接收函数
void UART_Receive_Handler(uint8_t data) {
    // 处理接收到的数据
    // ...
}

int main(void) {
    // ...
}

4. 在main函数中，初始化串口配置。例如：

int main(void) {
    // 初始化串口配置
    UART_Init();
    
    // ...
}

5. 实现串口初始化函数（UART_Init()）并设置串口接收中断。具体实现方式取决于你使用的单片机型号和串口模块。以下是一个示例：

void UART_Init(void) {
    // 配置串口引脚
    // ...
    
    // 配置波特率、数据位、停止位等串口参数
    // ...
    
    // 使能串口接收中断
    NVIC_EnableIRQ(UART_IRQn);
}

void UART_IRQHandler(void) {
    uint8_t data;
    
    // 读取接收缓冲区中的数据
    data = UART_Read();
    
    // 调用串口接收处理函数
    UART_Receive_Handler(data);
}

注意：以上代码仅为示例，具体的实现方式可能因单片机型号和串口模块而异。你需要根据你的实际情况进行相应的配置和实现。

6. 在串口接收处理函数（UART_Receive_Handler()）中，对接收到的数据进行处理。根据你的需求，你可以将接收到的数据存储到缓冲区中、进行解析等操作。

7. 编译和烧录程序到你的目标设备上，然后通过串口进行通信。接收到的数据将由串口接收中断触发串口接收处理函数进行处理。

请注意，以上步骤仅提供了一个基本的示例。具体的配置和实现可能因你使用的硬件和软件环境而有所不同。你需要参考你所用的单片机型号的相关文档和示例代码，进行适当的配置和开发。