import sensor import image import time from pyb import UART sensor.reset() sensor.set_pixformat(sensor.RGB565) sensor.set_framesize(sensor.QQVGA) sensor.skip_frames(time=2000) clock = time.clock() # 初始化UART uart = UART(3, 115200) # 根据实际情况修改UART的端口和波特率 while True: clock.tick() img = sensor.snapshot().lens_corr(1.8) # 检测圆形 circles = img.find_circles(threshold=3500, x_margin=10, y_margin=10, r_margin=10, r_min=2, r_max=100, r_step=2) for c in circles: img.draw_circle(c.x(), c.y(), c.r(), color=(255, 0, 0)) uart.write("1") # 发送圆形标识为1 print('圆形') img = sensor.snapshot() # 检测矩形 rects = img.find_rects(threshold=10000) for r in rects: img.draw_rectangle(r.rect(), color=(255, 0, 0)) for p in r.corners(): img.draw_circle(p[0], p[1], 5, color=(0, 255, 0)) uart.write("2") # 发送矩形标识为2 print('矩形') # 检测三角形 sum_theta = 0 count = 0 lines = img.find_line_segments(merge_distance=10, max_theta_diff=10) for l in lines: img.draw_line(l.line(), color=(255, 0, 0)) sum_theta += l.theta() count += 1 avg_theta = sum_theta / count if count > 0 else 0 if 1 < avg_theta < 75: uart.write("3") # 发送三角形标识为3 print('三角形') print("FPS %f" % clock.fps())

这段代码是一个基于OpenMV的图像处理程序。它使用了OpenMV的库来进行图像处理和形状检测，并通过UART与其他设备进行通信。

代码的主要逻辑如下：
1. 初始化摄像头和串口。
2. 进入无限循环，每次循环读取一帧图像。
3. 在图像中检测圆形，如果检测到，则向串口发送"1"。
4. 再次读取图像。
5. 在图像中检测矩形，如果检测到，则向串口发送"2"。
6. 再次读取图像。
7. 在图像中检测三角形，如果检测到，则向串口发送"3"。
8. 打印当前帧率。
9. 重复步骤2-8。

请注意，此代码需要在OpenMV设备上运行，并且需要连接相应的传感器和串口设备。详细的代码功能和使用方法，请参考OpenMV官方文档和示例代码。