WarmStart = shiftHorizon(U); if (1 ~= EXITFLAG) X(1) = 0.0; fprintf('MPC solver not converged!\n'); end
时间: 2024-02-10 18:26:32 浏览: 30
这段代码中的`WarmStart = shiftHorizon(U)`是一个函数调用,它将变量`U`的值作为输入,并返回一个名为`WarmStart`的变量。
接下来的条件判断语句`if (1 ~= EXITFLAG)`检查`EXITFLAG`变量的值是否不等于1。如果不等于1,说明MPC(Model Predictive Control)求解器没有收敛。
在这种情况下,代码将将变量`X(1)`的值设置为0.0,并打印出"MPC solver not converged!"的提示信息。
这段代码的目的是检查MPC求解器是否成功收敛,如果没有收敛,则采取相应的处理措施(设置特定变量的值,并输出错误信息)。
相关问题
warning off all % close the warnings during computation U0 = WarmStart; [X, FVAL, EXITFLAG] = quadprog(H, f, A, b, Aeq, beq, lb, ub, U0, options); WarmStart = shiftHorizon(U); if (1 ~= EXITFLAG) X(1) = 0.0; fprintf('MPC solver not converged!\n'); end U(1)=kesi(5)+ X(1);%前一时刻的期望加速度+即将来临的加速度变化率 a_des = U(1); end % end of if Initialflag < 1
这段代码是用于求解一个二次规划问题,其中使用了quadprog函数。在代码中,首先关闭了所有的警告信息,然后初始化了一个变量U0作为warm start。接着调用quadprog函数来求解问题,其中H和f是二次规划的目标函数系数,A、b、Aeq、beq、lb、ub分别是线性不等式约束、线性等式约束、变量下界和变量上界,U0是warm start的初始值,options是优化选项。求解完成后,更新了WarmStart变量,并检查求解是否收敛。如果EXITFLAG不等于1,则打印"MPC solver not converged!"的提示信息。最后更新了变量U和a_des的值。这段代码是在Initialflag小于1时执行的。
[x, fval, exitflag, output] = fminunc(f, x0, options)
这是 MATLAB 中的函数 fminunc,用于无约束优化问题。它的输入参数包括:
- f:代表目标函数的句柄或名称。
- x0:代表初始值的向量。
- options:代表包含优化选项的结构体。
输出参数包括:
- x:代表使目标函数最小化的变量的值。
- fval:代表目标函数在 x 处的最小值。
- exitflag:代表算法退出时的状态,比如收敛或达到最大迭代数等。
- output:代表优化过程中的一些统计信息,比如迭代次数等。
该函数使用的是拟牛顿法的变种来求解无约束优化问题。