URX库以URRobot格式发送给机器人的程序怎么看六关节分别转动的角度

URX库是针对UR（Universal Robots）机器人开发的一个Python库，用于简化和自动化与UR机器人的通信和控制。UR机器人使用URScript语言来编写程序，URScript支持以URRobot格式进行命令的发送和接收。

如果你想查看UR机器人六关节分别转动的角度，你可以通过读取机器人的状态信息来实现。在URScript中，可以通过`get_inverse_kinematics()`函数获取当前机器人末端执行器的位置和姿态，以及各个关节的角度。

使用URX库与UR机器人通信时，你可以通过URX提供的函数来获取这些信息。以下是一个基本的示例代码，用于展示如何通过URX库查询并打印六关节的角度值：

import urx

# 创建与机器人连接的类实例
robot = urx.Robot('192.168.1.100') # 假设机器人IP地址为'192.168.1.100'
robot.connect()

# 获取当前的关节角度
joint_angles = robot.get_joint_angles()

# 打印关节角度
print("六关节角度分别为:")
for i in range(6):
    print("关节{}角度：{}".format(i+1, joint_angles[i]))

# 断开连接
robot.disconnect()

上述代码中，`robot.get_joint_angles()`函数调用会发送请求到机器人，并返回一个包含六个关节角度的列表。之后，代码遍历这个列表，并打印出每个关节的角度值。