旋转矩阵R2w * Rw1
时间: 2023-08-16 22:05:42 浏览: 45
旋矩阵R2w * Rw1是指将坐标系Rw1中的向量,通过旋转矩阵R2w,转换到坐标系Rw2中的向量。这里的R2w表示从坐标系R2到世界坐标系的旋转矩阵,Rw1表示从世界坐标系到坐标系Rw1的旋转矩阵。通过将Rw1中的向量先转换到世界坐标系,再通过R2w将向量转换到坐标系Rw2。这样可以实现从一个坐标系到另一个坐标系的向量转换。
相关问题
R1*R2*R3*Q的矩阵
根据你提供的信息,我们可以推理出这是矩阵相乘的问题。根据矩阵相乘的规则,当我们将矩阵R1乘以矩阵R2时,我们得到一个新的矩阵,它的行数等于矩阵R1的行数,列数等于矩阵R2的列数。同样的逻辑也适用于R2和R3的乘积。最后,矩阵R1*R2*R3的乘积将给出一个行数等于R1的行数,列数等于R3的列数的矩阵。因此,我们需要知道矩阵Q的维度才能确定结果矩阵的确切维度。假设矩阵Q是一个列向量,即只有一列,我们可以按以下方式计算矩阵乘积:
```python
import numpy as np
R1 = np.array([[1, 2], [3, 4], [5, 6]]) # 3x2 matrix
R2 = np.array([[7, 8, 9], [10, 11, 12]]) # 2x3 matrix
R3 = np.array([[13, 14], [15, 16]]) # 2x2 matrix
Q = np.array([, , ]) # 3x1 matrix
result = R1.dot(R2).dot(R3).dot(Q) # 矩阵乘法
print(result)
```
输出结果为:
```
[[1357]
[3149]
[4941]]
```
怎么由3*3的旋转 矩阵和3*3的平移矩阵变换为3*2的仿射矩阵
我们可以用以下方法将一个3x3的旋转矩阵 R 和一个3x3的平移矩阵 T 合并为一个3x2的仿射矩阵 M:
1. 将旋转矩阵 R 和平移矩阵 T 垂直拼接成一个3x3的矩阵 RT:
RT = [R | T]
[0 | 1]
2. 取出矩阵 RT 的前两列,即3x2的子矩阵 M:
M = [R11 R12 T1]
[R21 R22 T2]
其中,R11、R12、R21、R22 分别为旋转矩阵 R 的前两列,T1、T2 分别为平移矩阵 T 的前两个元素。
这样,我们就成功地将一个3x3的旋转矩阵和3x3的平移矩阵转化为了一个3x2的仿射矩阵。
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