get_rotation_matrix_from_axis_angle传什么参数
时间: 2023-07-30 10:09:13 浏览: 308
`get_rotation_matrix_from_axis_angle()` 函数需要传递两个参数:
1. `axis`: 表示旋转轴的方向向量,是一个形状为 `(3,1)` 的 NumPy 数组。
2. `angle`: 表示旋转的角度,是一个标量值(单位为弧度)。
例如,下面的代码将绕 Y 轴旋转 45 度:
```
import numpy as np
import open3d as o3d
axis = np.array([[0], [1], [0]]) # Y 轴方向
angle = np.pi/4 # 旋转 45 度
R = o3d.geometry.get_rotation_matrix_from_axis_angle(axis, angle)
```
在这个示例中,我们传递了一个形状为 `(3,1)` 的 NumPy 数组 `axis`,其中 `[0,1,0]` 表示 Y 轴的方向。同时,我们传递了一个标量值 `angle`,表示需要绕 Y 轴旋转的角度,这里取的是 45 度(即 π/4 弧度)。函数返回一个形状为 `(3,3)` 的旋转矩阵 `R`,可以用于对点云进行变换。
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TypeError Traceback (most recent call last) Cell In[8], line 1 ----> 1 R = o3d.geometry.get_rotation_matrix_from_axis_angle(axis,np.pi/4) TypeError: get_rotation_matrix_from_axis_angle(): incompatible function arguments. The following argument types are supported: 1. (rotation: numpy.ndarray[numpy.float64[3, 1]]) -> numpy.ndarray[numpy.float64[3, 3]] Invoked with: array([[0], [1], [0]]), 0.7853981633974483
这个错误提示仍然是因为参数类型不正确。你传递给 `get_rotation_matrix_from_axis_angle()` 函数的第一个参数应该是一个形状为 `(3,1)` 的 NumPy 数组,但你传递的是一个形状为 `(3,)` 的 NumPy 数组。你需要将其转换为 `(3,1)` 的形状,可以使用 NumPy 的 `reshape()` 函数,例如:
```
import numpy as np
import open3d as o3d
axis = np.array([0, 1, 0]).reshape(3, 1)
R = o3d.geometry.get_rotation_matrix_from_axis_angle(axis, np.pi/4)
```
这样就可以正确地调用 `get_rotation_matrix_from_axis_angle()` 函数了。
--------------------------------------------------------------------------- TypeError Traceback (most recent call last) Cell In[3], line 1 ----> 1 R = o3d.geometry.get_rotation_matrix_from_axis_angle([0,1,0],np.pi/4) TypeError: get_rotation_matrix_from_axis_angle(): incompatible function arguments. The following argument types are supported: 1. (rotation: numpy.ndarray[numpy.float64[3, 1]]) -> numpy.ndarray[numpy.float64[3, 3]] Invoked with: [0, 1, 0], 0.7853981633974483
这个错误提示是因为你传递给 `get_rotation_matrix_from_axis_angle()` 函数的第一个参数应该是一个形状为 `(3,1)` 的 NumPy 数组,但是你传递的是一个列表 `[0,1,0]`。你需要将其转换为 NumPy 数组后再传递给函数,例如:
```
import numpy as np
import open3d as o3d
axis = np.array([0, 1, 0]).reshape(3, 1)
R = o3d.geometry.get_rotation_matrix_from_axis_angle(axis, np.pi/4)
```
这样就可以正确地调用 `get_rotation_matrix_from_axis_angle()` 函数了。