python 点云旋转

你可以使用NumPy和Open3D库来实现Python中的点云旋转。下面是一个示例代码，演示如何将点云绕Z轴旋转90度：

import numpy as np
import open3d as o3d

# 创建一个点云
points = np.random.rand(100, 3)  # 假设有100个点，每个点包含3个坐标

# 将点云转换为Open3D的数据结构
pcd = o3d.geometry.PointCloud()
pcd.points = o3d.utility.Vector3dVector(points)

# 定义旋转角度和旋转轴
angle = np.pi / 2  # 旋转90度（弧度）
axis = [0, 0, 1]  # 绕Z轴旋转

# 创建旋转矩阵
rotation_matrix = np.eye(4)
rotation_matrix[:3, :3] = np.array(o3d.geometry.get_rotation_matrix_from_axis_angle(axis, angle))

# 应用旋转矩阵到点云
pcd.transform(rotation_matrix)

# 可视化结果
o3d.visualization.draw_geometries([pcd])

这段代码首先创建一个随机的点云，然后将其转换为Open3D的数据结构。接下来，定义旋转角度和旋转轴，并创建旋转矩阵。最后，将旋转矩阵应用到点云上，并通过Open3D的可视化功能显示旋转后的点云。

请注意，这只是一个示例代码，你可以根据自己的需求进行修改和扩展。另外，你需要安装NumPy和Open3D库才能运行以上代码。