rmw_qos_profile_sensor_data

rmw_qos_profile_sensor_data是ROS 2中的一种QoS（Quality of Service）配置文件，用于定义针对传感器数据的消息通信质量要求。它是在rmw（ROS Middleware）层面上配置的。

具体来说，rmw_qos_profile_sensor_data配置文件的主要特点包括：

- History：KEEP_LAST，即保留最后一次发送的消息，因为传感器数据的时间戳是单调递增的，旧数据的价值不高。
- Depth：1，即保留最后一条消息。
- Durability：VOLATILE，即不需要持久化存储。
- Reliability：BEST_EFFORT，即尽力而为传输，不保证消息一定被接收。

这些配置选项可以根据您的具体应用场景和需求进行修改，以达到最佳的传输效果。