rmw_qos_profile_sensor_data
时间: 2023-07-29 07:13:55 浏览: 54
rmw_qos_profile_sensor_data是ROS 2中的一种QoS(Quality of Service)配置文件,用于定义针对传感器数据的消息通信质量要求。它是在rmw(ROS Middleware)层面上配置的。
具体来说,rmw_qos_profile_sensor_data配置文件的主要特点包括:
- History:KEEP_LAST,即保留最后一次发送的消息,因为传感器数据的时间戳是单调递增的,旧数据的价值不高。
- Depth:1,即保留最后一条消息。
- Durability:VOLATILE,即不需要持久化存储。
- Reliability:BEST_EFFORT,即尽力而为传输,不保证消息一定被接收。
这些配置选项可以根据您的具体应用场景和需求进行修改,以达到最佳的传输效果。
相关问题
armors_sub_.subscribe(this, "/detector/armors", rmw_qos_profile_sensor_data);
这是一个ROS(机器人操作系统)中的代码行,它订阅了一个名为"/detector/armors"的主题,并使用rmw_qos_profile_sensor_data作为QoS(服务质量保证)配置文件。它将通过this指针调用一个回调函数,以处理从该主题接收到的消息。具体来说,这行代码将使你的程序接收到来自名为"/detector/armors"的主题发布的消息。
create_subscription的参数类型
`create_subscription`函数的参数类型如下:
```
template<typename MessageT, typename CallbackT>
rclcpp::Subscription<MessageT>::SharedPtr create_subscription(
const std::string & topic_name,
size_t qos_history_depth,
CallbackT && callback,
const rmw_qos_profile_t & qos_profile = rmw_qos_profile_default
);
```
其中,`MessageT`是消息类型,例如`std_msgs::msg::String`;`topic_name`是要订阅的主题名称,例如`"/my_topic"`;`qos_history_depth`是订阅器队列的深度,即用于存储未处理消息的缓存大小;`callback`是回调函数,用于处理接收到的消息,例如`void my_callback(const std_msgs::msg::String::SharedPtr msg)`;`qos_profile`是QoS配置,用于控制消息传输的质量。