2023/07/13 14:49:26 - rmw_插入 / 更新 .0 - Lock wait timeout exceeded; try restarting transaction
时间: 2023-07-23 14:12:09 浏览: 48
这个错误信息通常与数据库事务处理有关。它表示在执行事务期间,等待锁的时间超过了设定的超时时间。这可能是由于其他正在执行的事务持有了你正在请求的锁,导致当前事务无法继续执行。
解决这个问题的方法是尝试重新启动事务。你可以通过重启数据库服务来尝试清除锁定,并重新执行事务。如果问题持续存在,可能需要优化数据库查询或增加锁定超时时间。
同时,你也可以检查是否有其他并发的事务正在频繁地修改相关数据,导致锁定冲突。如果是这种情况,可能需要调整并发控制策略或者优化事务处理过程。
请注意,在具体的数据库管理系统中,可能会有更详细的错误日志和解决方法。因此,最好参考相应数据库管理系统的文档或寻求相关技术支持。
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解释以下代码bool ret = laser.initialize(); if (ret) { ret = laser.turnOn(); } else { RCLCPP_ERROR(node->get_logger(), "%s\n", laser.DescribeError()); } auto laser_pub = node->create_publisher<sensor_msgs::msg::LaserScan>("scan", rclcpp::SensorDataQoS()); auto stop_scan_service = [&laser](const std::shared_ptr<rmw_request_id_t> request_header, const std::shared_ptr<std_srvs::srv::Empty::Request> req, std::shared_ptr<std_srvs::srv::Empty::Response> response) -> bool { return laser.turnOff(); }; auto stop_service = node->create_service<std_srvs::srv::Empty>("stop_scan",stop_scan_service); auto start_scan_service = [&laser](const std::shared_ptr<rmw_request_id_t> request_header, const std::shared_ptr<std_srvs::srv::Empty::Request> req, std::shared_ptr<std_srvs::srv::Empty::Response> response) -> bool { return laser.turnOn(); }; auto start_service = node->create_service<std_srvs::srv::Empty>("start_scan",start_scan_service); rclcpp::WallRate loop_rate(20); while (ret && rclcpp::ok()) { LaserScan scan;// if (laser.doProcessSimple(scan)) { auto scan_msg = std::make_shared<sensor_msgs::msg::LaserScan>(); scan_msg->header.stamp.sec = RCL_NS_TO_S(scan.stamp); scan_msg->header.stamp.nanosec = scan.stamp - RCL_S_TO_NS(scan_msg->header.stamp.sec); scan_msg->header.frame_id = frame_id; scan_msg->angle_min = scan.config.min_angle; scan_msg->angle_max = scan.config.max_angle; scan_msg->angle_increment = scan.config.angle_increment; scan_msg->scan_time = scan.config.scan_time; scan_msg->time_increment = scan.config.time_increment; scan_msg->range_min = scan.config.min_range; scan_msg->range_max = scan.config.max_range; int size = (scan.config.max_angle - scan.config.min_angle)/ scan.config.angle_increment + 1; scan_msg->ranges.resize(size); scan_msg->intensities.resize(size); for(size_t i=0; i < scan.points.size(); i++) { int index = std::ceil((scan.points[i].angle - scan.config.min_angle)/scan.config.angle_increment); if(index >=0 && index < size) { scan_msg->ranges[index] = scan.points[i].range; scan_msg->intensities[index] = scan.points[i].intensity; } } laser_pub->publish(*scan_msg); } else { RCLCPP_ERROR(node->get_logger(), "Failed to get scan"); } if(!rclcpp::ok()) { break; } rclcpp::spin_some(node); loop_rate.sleep(); } RCLCPP_INFO(node->get_logger(), "[YDLIDAR INFO] Now YDLIDAR is stopping ......."); laser.turnOff(); laser.disconnecting(); rclcpp::shutdown(); return 0; }
这段代码是一个使用 ROS2 和 YDLIDAR 激光雷达的程序。
首先,它调用 laser.initialize() 函数来初始化激光雷达,并将返回值存储在变量 ret 中。如果初始化成功,它将调用 laser.turnOn() 函数来打开激光雷达。如果初始化失败,它将使用 RCLCPP_ERROR() 函数打印错误信息。
然后,它创建了两个服务:stop_scan 和 start_scan。这些服务分别调用 laser.turnOff() 和 laser.turnOn() 函数来停止或启动激光雷达扫描。
接下来,程序进入一个循环,使用 laser.doProcessSimple() 函数来读取激光雷达数据,并将数据转换为 ROS2 消息类型 sensor_msgs::msg::LaserScan,并通过 laser_pub 发布消息。
在循环结束时,程序调用 laser.turnOff() 函数来关闭激光雷达,并通过 laser.disconnecting() 函数断开连接。最后,程序调用 rclcpp::shutdown() 函数来关闭 ROS2 节点。
总体来说,这段代码实现了一个用 ROS2 和 YDLIDAR 激光雷达进行扫描的程序,并提供了停止和启动扫描的服务。
armors_sub_.subscribe(this, "/detector/armors", rmw_qos_profile_sensor_data);
这是一个ROS(机器人操作系统)中的代码行,它订阅了一个名为"/detector/armors"的主题,并使用rmw_qos_profile_sensor_data作为QoS(服务质量保证)配置文件。它将通过this指针调用一个回调函数,以处理从该主题接收到的消息。具体来说,这行代码将使你的程序接收到来自名为"/detector/armors"的主题发布的消息。