function path=shortenRoute(path) % 简化路径：如果一个路径中有两个相同节点，则可以将两个相同节点之间段去掉 node=path(1,:); k = 1; while ~isequal(path(end,:),node) % 直到节点为最后节点 Id = ismember(path,node,'rows'); index=find(Id==1); if length(index)>1 % 有多个节点 path(index(1)+1:index(end),:)=[]; end k=k+1; node=path(k,:); end

这段代码是在路径规划算法中对已经计算出来的路径进行简化处理，即如果在路径中有相同的节点，则将这两个节点之间的路径段去掉，只保留一个节点。其中，变量path记录了当前已经计算出来的路径列表，node表示当前正在处理的节点，Id是一个逻辑数组，用于判断路径中是否有相同的节点，index表示路径中相同节点的位置索引。while循环的判断条件是当前节点是否为最后一个节点。如果有多个相同的节点，则将它们之间的路径段去掉，只保留一个节点。最后返回简化后的路径path。