使用c语言写一个很简介的旋转矩阵转四元数的函数

下面是一个简单的C语言函数，将旋转矩阵转换为四元数：

#include <math.h>

typedef struct {
    double w, x, y, z;
} quaternion;

quaternion rotMatToQuaternion(double mat[3][3]) {
    quaternion q;
    double trace = mat[0][0] + mat[1][1] + mat[2][2];
    if (trace > 0) {
        double s = sqrt(trace + 1.0);
        q.w = s / 2.0;
        s = 0.5 / s;
        q.x = (mat[2][1] - mat[1][2]) * s;
        q.y = (mat[0][2] - mat[2][0]) * s;
        q.z = (mat[1][0] - mat[0][1]) * s;
    } else {
        int i = 0;
        if (mat[1][1] > mat[0][0]) i = 1;
        if (mat[2][2] > mat[i][i]) i = 2;
        int j = (i + 1) % 3;
        int k = (j + 1) % 3;
        double s = sqrt((mat[i][i] - mat[j][j] - mat[k][k]) + 1.0);
        q.w = (mat[j][k] - mat[k][j]) / (2.0 * s);
        q.x = s / 2.0;
        q.y = (mat[i][j] + mat[j][i]) / (2.0 * s);
        q.z = (mat[i][k] + mat[k][i]) / (2.0 * s);
    }
    return q;
}

这个函数接受一个3x3的旋转矩阵作为输入，并返回一个四元数。它使用了一些矩阵运算，包括计算矩阵的迹和计算向量的叉积。