stm32控制舵机速度

### STM32 控制舵机速度的方法

通过PWM信号可以精确地控制舵机的速度。STM32可以通过定时器模块生成PWM波形，进而调整占空比来改变脉冲宽度，从而影响舵机的转速[^1]。

对于大多数舵机而言，默认情况下接收的是周期为20ms（频率50Hz）的PWM信号。在这个基础上，不同的占空比对应着不同的位置或速度设置。通常来说：

- 占空比约为5%至7.5%，表示低速反转；
- 占空比约等于7.5%，意味着停止不动；
- 占空比大约在7.5%到10%之间，则代表高速正转。

下面是一个简单的C语言程序片段用于配置TIM2作为PWM输出并初始化相关参数以便于后续操作舵机速度:

#include "stm32f1xx_hal.h"

// 定义 TIM_HandleTypeDef 结构体变量 tim_handle 并关联到 TIM2
TIM_HandleTypeDef htim2;

void MX_TIM2_Init(void){
    __HAL_RCC_TIM2_CLK_ENABLE(); // 使能定时器时钟
    
    // 配置 PWM 输出模式
    TIM_OC_InitTypeDef sConfigOC;
    
    htim2.Instance = TIM2; 
    htim2.Init.Prescaler         = 8399;      /* 设置预分频值 */
    htim2.Init.CounterMode       = TIM_COUNTERMODE_UP;
    htim2.Init.Period            = 19999;     /* 自动重装载值, 得到20ms周期 */
    htim2.Init.ClockDivision     = TIM_CLOCKDIVISION_DIV1;
    HAL_TIM_PWM_Init(&htim2);               /* 初始化 */

    sConfigOC.OCMode             = TIM_OCMODE_PWM1;
    sConfigOC.OCPolarity         = TIM_OCPOLARITY_HIGH;
    sConfigOC.OCFastMode         = TIM_OCFAST_DISABLE;
    HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&htim2,&sConfigOC,TIM_CHANNEL_1);
}

/* 调整PWM占空比函数 */
void SetServoSpeed(float dutyCycle){
    uint32_t pulseWidth = (uint32_t)(dutyCycle * 20000 / 100); // 将百分比转换成实际脉宽(单位us)
    __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim2,TIM_CHANNEL_1,pulseWidth/100); // 设定比较寄存器值以更新占空比
}

上述代码展示了如何利用STM32F1系列单片机上的硬件资源完成基本的功能设定，在具体应用中可能还需要考虑更多细节如安全保护机制等。