python quaternion
时间: 2023-10-10 21:15:11 浏览: 94
Python中有很多第三方库可以处理四元数(quaternion)。其中比较流行的是numpy-quaternion和quaternion库。下面是使用numpy-quaternion库的示例代码:
```python
import numpy as np
import numpy_quaternion as quat
# 创建一个四元数
q = quat.quaternion(1, 2, 3, 4)
# 从旋转矩阵创建四元数
R = np.array([[0, -1, 0], [1, 0, 0], [0, 0, 1]])
q = quat.from_rotation_matrix(R)
# 从欧拉角创建四元数
euler_angles = np.array([np.pi / 2, 0, np.pi / 2])
q = quat.from_euler_angles(euler_angles)
# 四元数与向量相乘
v = np.array([1, 2, 3])
q_v = q * v * quat.conj(q)
# 四元数差值
q1 = quat.quaternion(1, 0, 0, 0)
q2 = quat.quaternion(0, 1, 0, 0)
t = np.linspace(0, 1, 10)
qslerp = quat.slerp(q1, q2, t)
# 四元数插值
q_interp = quat.interp(q1, q2, 0.5)
```
除了numpy-quaternion和quaternion库,还有其他一些库可以用于处理四元数,如pyquaternion、scipy.spatial.transform、transforms3d等。