python四元数tfs

Python中处理四元数的库是quaternion。可以使用该库进行四元数的创建、旋转、插值等操作。下面是一个使用quaternion库进行四元数变换的示例代码：

import numpy as np
import quaternion

# 创建四元数
q1 = np.quaternion(1, 2, 3, 4)
q2 = np.quaternion(5, 6, 7, 8)

# 四元数乘法
q_mul = q1 * q2

# 四元数共轭
q_conj = np.conjugate(q1)

# 四元数旋转
v = np.quaternion(0, 1, 0, 0)  # 要旋转的向量
rotated_v = q1 * v * q_conj

print("q_mul:", q_mul)
print("q_conj:", q_conj)
print("rotated_v:", rotated_v)

需要注意的是，quaternion库中的四元数遵循以下规则：q = w + xi + yj + zk，其中w、x、y、z都是实数。在该库中，四元数可以直接进行乘法和共轭操作，并且可以与向量进行旋转运算。