coppeliasim文档

CoppeliaSim是一个基于分布式控制架构的仿真软件，它支持Python和Lua脚本，或者使用C/C++插件作为独立的同步控制器。它还可以通过各种中间件解决方案（如ROS、远程API、ZeroMQ）在另一个进程、线程或机器中执行，使用C/C++、Python、Java和Matlab等编程语言。\[2\]

CoppeliaSim使用运动学引擎进行正向和反向运动学计算，并使用多个物理模拟库（如Bullet、ODE、Vortex、Newton Game Dynamics）来执行刚体模拟。它通过将各种对象（如网格、关节、传感器、点云、OC树等）组装成层次结构来构建模型和场景。插件还提供了额外的功能，包括运动规划（通过OMPL）、合成视觉和成像处理（例如通过OpenCV）、碰撞检测、最小距离计算、自定义图形用户界面和数据可视化（例如通过绘图）。\[3\]

关于CoppeliaSim的文档，你可以在文档中键入以下内容来设置CoppeliaSim的环境变量并运行它：

#! /bin/sh
export Coppeliasim_HOME=/home/xxx/CoppeliaSim_Edu_V4_4_0_rev0_Ubuntu18_04
$Coppeliasim_HOME/coppeliaSim.sh $*

其中，`Coppeliasim_HOME`是你的CoppeliaSim安装文件夹的路径。你可以通过在终端中使用`pwd`命令来获取该路径。\[1\]
#### 引用[.reference_title]
- *1* [Ubuntu18.04 CoppeliaSim Edu 安装教程 (2022年11月)](https://blog.csdn.net/Hacker_MAI/article/details/127790150)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^insertT0,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item]
- *2* *3* [CoppeliaSim 用户手册——帮助文档API](https://blog.csdn.net/weixin_51367832/article/details/125771192)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^insertT0,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item]
[ .reference_list ]