matlab lqr

LQR（线性二次型调节器）是一种常用的控制器设计方法，可以用于连续时间的线性系统。在MATLAB中，可以使用`lqr`函数来设计LQR控制器。

`lqr`函数的语法如下：

[K, S, e] = lqr(A, B, Q, R, N)

其中：
- `A` 是系统的状态矩阵；
- `B` 是输入矩阵；
- `Q` 是状态权重矩阵；
- `R` 是输入权重矩阵；
- `N` 是交叉项权重矩阵；
- `K` 是计算得到的LQR控制器增益矩阵；
- `S` 是代表系统的LQR调节器的解决方案的状态协方差矩阵；
- `e` 是控制器所得到的系统特征值向量。

使用`lqr`函数时，需要提供系统的状态和输入矩阵，以及对应的权重矩阵。权重矩阵用于调节系统状态和输入的相对重要性。调用该函数后，将返回计算得到的控制器增益矩阵，以及相关的状态协方差矩阵和特征值向量。

请注意，在使用`lqr`函数之前，你需要确保你已经定义好了系统的状态矩阵、输入矩阵以及权重矩阵。

希望这能回答你的问题。如果你有其他问题，请随时提问。