cv::fisheye::stereocalibrate
时间: 2023-09-26 16:03:25 浏览: 56
cv::fisheye::stereocalibrate是一个使用鱼眼相机进行立体校准的函数。立体校准是指通过计算相机内外参,以及相机之间的相对位置和姿态,从而获取两个鱼眼相机之间的转换参数。
该函数主要有以下几个参数:ObjectPoints表示三维物体点的数组,ImagePoints1为相机一对应的图像点数组,ImagePoints2为相机二对应的图像点数组,K1和K2表示相机的内参矩阵,D1和D2为相机的畸变系数,R、T和E、F分别是旋转矩阵、平移向量、本质矩阵和基础矩阵。
通过调用cv::fisheye::stereocalibrate函数,我们可以根据提供的物体点和图像点数据,对鱼眼相机的内参矩阵、畸变系数以及相机之间的关系进行估计。通过这些参数,我们可以进行立体视觉的处理,包括深度估计、三维重建等。
此函数使用的是鱼眼镜头的校准方法,与普通相机的校准方法有所不同。鱼眼相机具有极大的视场角,因此存在明显的畸变,传统的相机校准方法无法适应这种情况。cv::fisheye::stereocalibrate函数则通过对鱼眼相机的畸变模型进行建模和优化,能够更准确地估计相机的内外参。
在使用cv::fisheye::stereocalibrate函数进行鱼眼相机的立体校准时,需要提供足够多的物体点和图像点数据,并且这些数据应该涵盖整个视场范围。同时,为了获得更好的校准效果,还需要保证图像对应点的准确性和匹配质量。
总之,cv::fisheye::stereocalibrate函数是一个用于鱼眼相机立体校准的函数,它能够通过输入的物体点和图像点数据,估计出相机的内外参和相机之间的转换参数,为后续的立体视觉处理提供准确的参数基础。