以及三个旋转矩阵元素(Vx, Vy, Vz)

三维空间中的旋转矩阵通常用于描述物体在三个正交坐标轴 (X、Y、Z) 上的旋转。每个旋转矩阵由三个旋转角 (Vx, Vy, Vz) 控制，分别对应绕X轴、Y轴和Z轴的旋转角度。这些旋转矩阵是由数学公式生成的，它们是4x4的特殊欧拉旋转矩阵（如Rodrigues公式），其结构如下：

1. 绕X轴旋转 (Rx): 如果有旋转角Vx，对应的旋转矩阵的第一行和第一列会保持不变，而第二、三、四行和列将根据旋转角进行相应变化。

2. 绕Y轴旋转 (Ry): 旋转矩阵的前两行和列会改变，其余保持不变，这依赖于Vy的值。

3. 绕Z轴旋转 (Rz): 最终的旋转矩阵只有第一列会受到Vz的影响，其他位置的元素将根据旋转顺序调整。

例如，一个完整的旋转矩阵可能是这样的：

[ cos(Vx)  -sin(Vx)  0      0 ]
[ sin(Vx)   cos(Vx)  0      0 ]
[     0       0      cos(Vy) -sin(Vy) ]
[     0       0      sin(Vy)  cos(Vy) ]

其中，(Vx, Vy, Vz) 是三个连续旋转的旋转向量，组合起来可以表示任何方向和角度的旋转。