点云半径滤波c++ 代码
时间: 2024-02-25 11:50:20 浏览: 29
点云半径滤波是一种常用的点云处理方法,用于去除离群点或噪声。它基于每个点周围的邻域半径内的点的平均值来更新每个点的位置。以下是一个简单的点云半径滤波的C++代码示例:
```cpp
#include <iostream>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/filters/radius_outlier_removal.h>
int main()
{
// 读取点云数据
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ>("input_cloud.pcd", *cloud);
// 创建滤波器对象
pcl::RadiusOutlierRemoval<pcl::PointXYZ> radius_filter;
radius_filter.setInputCloud(cloud);
radius_filter.setRadiusSearch(0.1); // 设置半径
radius_filter.setMinNeighborsInRadius(10); // 设置邻域内最小点数
// 执行滤波
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr filtered_cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
radius_filter.filter(*filtered_cloud);
// 输出滤波后的点云数据
pcl::io::savePCDFile<pcl::PointXYZ>("filtered_cloud.pcd", *filtered_cloud);
std::cout << "滤波后的点云保存成功!" << std::endl;
return 0;
}
```
在上述代码中,我们首先使用`pcl::io::loadPCDFile`函数读取输入点云数据,然后创建`pcl::RadiusOutlierRemoval`滤波器对象,并设置半径和邻域内最小点数。接下来,我们调用`filter`函数执行滤波操作,并将结果保存到`filtered_cloud`中。最后,使用`pcl::io::savePCDFile`函数将滤波后的点云数据保存到文件中。