Arduino智能小车L298N驱动模块四个轮子共速代码

以下是使用L298N驱动模块的Arduino智能小车四个轮子共速控制代码：

//定义L298N模块驱动引脚
#define ENA 5
#define IN1 7
#define IN2 6
#define IN3 4
#define IN4 3
#define ENB 2

void setup() {
  //初始化引脚模式
  pinMode(ENA, OUTPUT);
  pinMode(IN1, OUTPUT);
  pinMode(IN2, OUTPUT);
  pinMode(IN3, OUTPUT);
  pinMode(IN4, OUTPUT);
  pinMode(ENB, OUTPUT);
  //设置默认速度
  analogWrite(ENA, 255);
  analogWrite(ENB, 255);
}

void loop() {
  //四个轮子向前运动
  digitalWrite(IN1, HIGH);
  digitalWrite(IN2, LOW);
  digitalWrite(IN3, HIGH);
  digitalWrite(IN4, LOW);
}

以上代码可以使四个轮子向前运动，如果需要向其他方向运动，只需改变对应的引脚状态即可。同时可以通过调整`analogWrite()`函数的参数来控制小车的速度。

相关问题

介绍l298n驱动模块

### L298N驱动模块介绍

L298N是一种高性能的电机驱动集成电路，能够用于驱动感应电动机和步进电机。该芯片内部包含了两个H桥的高电压大电流双全桥式驱动，可以接收标准TTL逻辑电平信号，可实现电机正反转以及调速功能[^1]。

### 工作原理

L298N的工作电源范围较宽，对于逻辑部分供电为+5V；而功率部分则支持最高达46V的直流电压输入。当给定一组PWM脉冲宽度调制信号时，通过改变占空比来调整输出到电机上的平均电压大小从而达到调节速度的目的。此外，它还具备过热保护特性，在温度过高情况下会自动关闭防止损坏设备[^4]。

#### 控制方式

为了使能或禁用通道A/B, ENA/ENB端子需被设置成高电平状态以激活对应侧的MOSFET开关管路。IN1~IN4四个引脚用来设定方向模式：

- 当 IN1 和 IN2 输入不同的高低电平时，则OUT1与OUT2之间会产生持续性的电流流动；
- 若两者相同（均为低电平或高电平），那么就没有净流量经过负载电阻形成开路状况。

同样的规则适用于另一组接口(IN3&IN4)，它们共同决定了所连接马达的方向变化情况[^2]。

// Arduino代码片段：初始化引脚并配置定时器PWM
const int enA = 9;
const int in1 = 7;
const int in2 = 8;

void setup() {
  pinMode(enA, OUTPUT);
  pinMode(in1, OUTPUT);
  pinMode(in2, OUTPUT);

  analogWrite(enA, 200); // 设置初始PWM值
}

void loop() {
  digitalWrite(in1, HIGH);
  digitalWrite(in2, LOW);
}

这段程序展示了如何利用Arduino开发板配合L298N控制直流电机的速度及转向。这里设定了ENA作为PWM输出口，并且指派了相应的数字I/O去管理IN1-IN4的状态转换过程。

### 应用实例

在智能车辆项目里，L298N常被用来驱动麦克纳姆轮这样的特殊结构化轮胎系统。通过对不同位置上安装的小型发动机实施精准操控，可以使整个平台完成前进、后退乃至横向移动等多种复杂动作序列。具体来说就是依靠编写好的软件算法向各个轴传递指令集，进而达成预期轨迹规划目标。

另一个典型应用场景是在自动化生产线当中负责物料搬运任务的小车装置。借助于其强大的扭矩输出能力和良好的兼容性表现，工程师们往往会选择此款产品来进行原型设计验证或是批量生产制造环节中的实际部署操作[^3]。

用arduino写一个寻迹小车代码，用4个红外传感器其中两个用于直行，其余两个用于转弯，一个l298n，4个轮子，一个主板不引入库函数

好的，以下是基于你的要求编写的Arduino寻迹小车代码：

#define leftDirectPin 2 // 左侧直行传感器引脚
#define rightDirectPin 3 // 右侧直行传感器引脚
#define leftTurnPin 4 // 左侧转弯传感器引脚
#define rightTurnPin 5 // 右侧转弯传感器引脚

#define leftMotorPin1 6 // 左侧电机引脚1
#define leftMotorPin2 7 // 左侧电机引脚2
#define rightMotorPin1 8 // 右侧电机引脚1
#define rightMotorPin2 9 // 右侧电机引脚2

void setup() {
  pinMode(leftDirectPin, INPUT);
  pinMode(rightDirectPin, INPUT);
  pinMode(leftTurnPin, INPUT);
  pinMode(rightTurnPin, INPUT);
  
  pinMode(leftMotorPin1, OUTPUT);
  pinMode(leftMotorPin2, OUTPUT);
  pinMode(rightMotorPin1, OUTPUT);
  pinMode(rightMotorPin2, OUTPUT);
}

void loop() {
  int leftDirectValue = digitalRead(leftDirectPin);
  int rightDirectValue = digitalRead(rightDirectPin);
  int leftTurnValue = digitalRead(leftTurnPin);
  int rightTurnValue = digitalRead(rightTurnPin);
  
  if (leftDirectValue == HIGH && rightDirectValue == HIGH) { // 直行
    digitalWrite(leftMotorPin1, HIGH);
    digitalWrite(leftMotorPin2, LOW);
    digitalWrite(rightMotorPin1, HIGH);
    digitalWrite(rightMotorPin2, LOW);
  } else if (leftTurnValue == HIGH && rightTurnValue == LOW) { // 左转
    digitalWrite(leftMotorPin1, LOW);
    digitalWrite(leftMotorPin2, HIGH);
    digitalWrite(rightMotorPin1, HIGH);
    digitalWrite(rightMotorPin2, LOW);
  } else if (rightTurnValue == HIGH && leftTurnValue == LOW) { // 右转
    digitalWrite(leftMotorPin1, HIGH);
    digitalWrite(leftMotorPin2, LOW);
    digitalWrite(rightMotorPin1, LOW);
    digitalWrite(rightMotorPin2, HIGH);
  } else { // 停止
    digitalWrite(leftMotorPin1, LOW);
    digitalWrite(leftMotorPin2, LOW);
    digitalWrite(rightMotorPin1, LOW);
    digitalWrite(rightMotorPin2, LOW);
  }
}

代码说明：

1. 定义了四个红外传感器引脚和四个电机引脚。
2. 在 `setup()` 函数中将红外传感器引脚设为输入模式，将电机引脚设为输出模式。
3. 在 `loop()` 函数中读取四个红外传感器的数值，并根据数值控制电机的运动方向。
4. 如果左侧直行传感器和右侧直行传感器都检测到黑线，则小车直行。
5. 如果左侧转弯传感器检测到黑线而右侧转弯传感器没有检测到黑线，则小车向左转。
6. 如果右侧转弯传感器检测到黑线而左侧转弯传感器没有检测到黑线，则小车向右转。
7. 如果所有传感器都没有检测到黑线，则小车停止运动。

注意事项：

1. 本代码针对四个红外传感器，其中两个用于直行，其余两个用于转弯。如果传感器的位置和数量不同，需要根据实际情况进行修改。
2. 本代码使用 L298N 驱动电机，如果使用其他驱动模块，需要根据实际情况进行修改。