pointcloud转为Eigen

PointCloud是PCL (Point Cloud Library) 中的一个数据结构，用于存储三维点云数据，而Eigen是一个C++模板库，提供线性代数运算支持，如矩阵、向量操作等。

将PointCloud转换为Eigen的数据表示，通常涉及到以下几个步骤：

1. **数据提取**：从PointCloud中提取必要的信息，例如三维坐标(x, y, z)和可能的颜色信息（如有RGB值）。这通常需要使用PCL提供的函数或API获取每个点的数据。

2. **创建Eigen对象**：对于每组三维坐标，创建一个Eigen::Vector3f（如果是3D空间），或者Eigen::Matrix3f（如果包含更多的属性，比如颜色作为行向量）。如果颜色信息存在，可以组合成Eigen::VectorXd 或 Eigen::MatrixXd。

3. **转换数组**：将PointCloud中的所有点逐个转换为Eigen向量或矩阵的形式，构建一个动态大小的Eigen容器（如std::vector），存放所有的点数据。

4. **组织数据**：如果你需要的是固定的二维矩阵形式（例如，将所有点排列成列向量），则需要按行或列整理数据。

举个简单的例子，假设`pc`是一个PointCloud对象，你可以这样做：

std::vector<Eigen::Vector3f> points;
for (const auto &p : pc.points) {
    Eigen::Vector3f eigen_point(p.x, p.y, p.z);
    points.push_back(eigen_point);
}