写一份用stm32结合openmv去控制机械臂的代码

STM32微控制器配合OpenMV摄像头用于控制机械臂是一个相对复杂的项目，涉及到硬件连接、图像处理以及电机控制等多个环节。这里提供一个基础的框架代码概述：

首先，你需要确保你的STM32已经配置好GPIO来驱动机械臂的电机，并连接OpenMV摄像头通过串口进行通信。

// 包含必要的头文件
#include "stm32f4xx_hal.h"
#include "opencv2/core.hpp" // OpenCV库
#include "opencv2/imgproc.hpp"

// 定义机械臂电机和OpenMV摄像头的相关变量
Camera_fb_t* openmv_frame;
servo motor_left, motor_right; // 假设是两轴伺服电机

void HAL_UART_RxCpltCallback(UART_HandleTypeDef *huart) {
    // 处理接收到的OpenMV帧数据
    process_openmv_frame(openmv_frame);
}

void process_openmv_frame(Camera_fb_t* frame) {
    Mat image = cv::Mat(frame->height, frame->width, CV_8UC3, frame->data);
    // 图像预处理...
    int x, y; // 获取感兴趣点的位置
    // 根据目标位置计算电机角度
    double left_angle = calculate_motor_angle(x, y, frame->width);
    double right_angle = calculate_mirror_angle(x, y, frame->width);

    // 调整电机角度
    motor_left.set_angle(left_angle);
    motor_right.set_angle(right_angle);
}

在这个例子中，`calculate_motor_angle()`和`calculate_mirror_angle()`函数假设机械臂是左右对称的，需要根据图像中的目标位置调整相应的电机角度。实际应用中，你可能需要根据机械臂的具体结构和运动学模型来编写这些函数。