接下来介绍robotic tool box加载测试，然后开始写机器人建模，运动学正问题和拟问题并求解，然后是动力学的正问题和拟问题并求解，最后是机器人的轨迹规划

好的，下面是robotic tool box的加载测试以及机器人建模、运动学正问题和拟问题的求解、动力学的正问题和拟问题的求解、机器人的轨迹规划的实现：

1. Robotic Tool Box加载测试

在Python中使用import语句导入Robotic Tool Box，然后在命令行中输入以下命令进行测试：

import roboticstoolbox as rtb
robot = rtb.DHRobot([0, 0], [0, 0], [1, 1], [0, 0])
print(robot)

执行结果应该会输出类似于下面的信息：

DHRobot: 2 axis, 2 links (unnamed, unnamed), modified DH parameters

这说明Robotic Tool Box已经成功加载，并且我们已经成功定义了一个机器人。

2. 机器人建模

在Robotic Tool Box中，可以通过定义机器人的DH参数和关节限制来建立机器人模型。例如，下面的代码段定义了一个两轴旋转机器人的DH参数和关节限制：

import numpy as np
from roboticstoolbox import DHRobot, RevoluteDH

a = np.array([0, 0])
alpha = np.array([0, 0])
d = np.array([0, 0])
theta = np.array([0, 0])
offset = np.array([0, 0])

links = [RevoluteDH(d=d[i], a=a[i], alpha=alpha[i], offset=offset[i], qlim=[0, np.pi]) for i in range(2)]
robot = DHRobot(links, name='2R')

其中，DHRobot代表机器人类，RevoluteDH代表旋转关节类，a、alpha、d、theta、offset和qlim分别代表DH参数、关节角度、关节限制和关节极限。这样我们就成功地建立了一个机器人模型。

3. 运动学正问题和拟问题求解

在Robotic Tool Box中，可以使用机器人模型和关节角度来计算末端执行器的位置和姿态。例如，下面的代码段计算了机器人在关节角度为[0, 0]时的末端执行器位置和姿态：

T = robot.fkine([0, 0])
print(T)

这里的fkine代表正运动学函数，T代表末端执行器的位姿矩阵。执行结果应该会输出类似于下面的信息：

[[ 1.  0.  0.  2.]
 [ 0.  1.  0.  0.]
 [ 0.  0.  1.  0.]
 [ 0.  0.  0.  1.]]

这说明机器人在关节角度为[0, 0]时的末端执行器位于坐标系中的位置为(2, 0, 0)。

如果我们知道末端执行器的位置和姿态，可以使用机器人模型来计算关节角度。例如，下面的代码段计算了机器人在末端执行器位置为[2, 0, 0]时的关节角度：

q = robot.ikine(T)
print(q)

这里的ikine代表逆运动学函数，q代表关节角度。执行结果应该会输出类似于下面的信息：

[0. 0.]

这说明机器人在末端执行器